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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310665961.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法是由陈刚;袁玥;熊姝;胡睿萱;卢明;吴政睿设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人控制方法，目的是提供一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，该方法应能控制四足仿海鬣蜥机器人基于视觉实现自动躲避障碍物。技术方案是一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，包括以下步骤：1机器人按照预定航向角向着目标位置前进，双目摄像机拍摄水下的图像；2上位机根据躲避算法处理图像并计算出机器人位置和障碍物位置，然后根据路径规划得到躲避航向角，再根据运动模型向单片机发出控制指令；3单片机根据尾部和四足的运行状态做出反馈，控制尾部和四足运动，精准控制机器人水下运动，机器人自动躲避障碍物并朝目标位置逼近。

本发明授权一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动躲避的仿海鬣蜥机器人的水下运动控制方法，包括以下步骤： 1机器人按照预定航向角向着目标位置前进，双目摄像机拍摄水下的图像； 2上位机根据躲避算法处理图像并计算出机器人位置和障碍物位置，然后根据路径规划得到躲避航向角，再根据运动模型向单片机发出控制指令； 3单片机根据尾部和四足的运行状态做出反馈，控制尾部和四足运动，精准控制机器人水下运动，机器人自动躲避障碍物并朝目标位置逼近； 所述仿海鬣蜥机器人包括头部、躯干、尾部和四足；所述头部设有双目摄像机，躯干设有上位机模块与单片机模块；上位机模块电连接双目摄像机与单片机模块，单片机模块电连接尾部和四足； 所述路径规划包括根据机器人位置、障碍物位置、目标位置，建立虚拟势场，目标位置对机器人产生引力，障碍物对机器人产生斥力，根据所受合力的方向与大小决定躲避航向角，不断获取躲避航向角以确定到达目标位置的避障路径； 所述引力公式为： 其中：Fatt为目标位置对机器人的引力，Uatt为引力势场，q为水下机器在水中位置，qgoal为目标位置，ε为尺度因子，ρq,qgosl为机器人位置与目标位置的欧几里德距离，dgoal为防止引力势场过大的阈值，可根据仿海鬣蜥机器人周围环境状况修改； 所述斥力公式为： 其中：Frep为合斥力，Frep1为防止碰撞排斥分力，Frep2为防止陷入局部极小值的排斥分力,Urep为改进式的斥力势场，nOR为与Frep1同向的单位向量,nRG为与Frep2同向的单位向量，n为正数，η为正比例系数，ρq,qobs代表物体和障碍物之间的距离，ρ0代表障碍物对目标点的影响半径，pobs为障碍物位置； 所述躲避航向角的计算公式如下： 其中：目标位置为Xgaal,Ygoal，机器人位置为X,Y，第i个障碍物位置为Xobsi,Yobsi，Fatt为目标位置对机器人的引力，Frep1i为i个障碍物位置对机器人的防止碰撞排斥分力，Frep2i为第i个障碍物位置对机器人的防止陷入局部极小值的排斥分力，θ为机器人到目标值的向量角，αi为第i个障碍物到机器人的向量角，为机器人避障航向角。

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