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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种适用于不平坦路面场景的智能车辆3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116665166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310561191.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种适用于不平坦路面场景的智能车辆3D目标检测方法是由王源隆;江恒涛;陈观迎;赵万忠;王春燕设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于不平坦路面场景的智能车辆3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于不平坦路面场景的智能车辆3D目标检测方法，车载相机传感器和车载MEMS传感器分别同时获得前视图像数据和车辆加速度信息，对所获得的前视图像数据进行特征提取得到图像特征图F，同时通过获得的车辆加速度信息计算出车辆实时侧倾角和俯仰角，然后基于侧倾角和俯仰角计算出旋转矩阵A，通过旋转矩阵结合相机内外参矩阵得到变换矩阵M，通过变换矩阵M对图像特征图F进行像素坐标的转换，得到图像特征图F’，基于特征图F’做2D特征向3D特征的投影，最后基于3D特征通过3D目标检测头得到3D目标检测的结果。本发明可以更好地消除智能车辆行驶路面不平坦带来的3D目标检测回归的误差，提高实际的检测精度，提高智能车辆的行驶稳定性和安全性。

本发明授权一种适用于不平坦路面场景的智能车辆3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于不平坦路面场景的智能车辆3D目标检测方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤1，获取车载相机的实时前方道路的图像数据作为前视图像数据； 步骤2，获取车载MEMS传感器中加速度计所测得的实时车辆加速度数据； 步骤3，利用获得的实时车辆加速度数据计算车辆实时的侧倾角和俯仰角； 步骤4，对前视图像数据进行图像特征提取得到像素坐标下的图像特征图F； 步骤5，通过得到的车辆实时侧倾角和俯仰角计算得到当前的车辆坐标系相对于车辆在平坦路面行驶时的车辆坐标系的旋转矩阵A，并基于旋转矩阵A和相机内外参数得到用于对图像特征图上像素点进行坐标转换的变换矩阵M； 步骤6，利用变换矩阵M对图像特征图F进行像素坐标的转换，得到转换后的图像特征图F’； 步骤7，将图像特征图F’的2D特征投影到3D空间，获得3D特征； 步骤8，采用3D目标检测头对3D特征进行3D目标检测，回归出准确的3D框位置和目标类别信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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