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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种无人帆船区域位置保持方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310568190.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人帆船区域位置保持方法及系统是由王曰英;吴海祥;吴乃龙;周卫祥;李恒宇;刘祥;石益奇;费敏锐;谢少荣;罗均设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人帆船区域位置保持方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人帆船区域位置保持方法及系统，根据无人帆船实时位置和区域位置保持信息，确定无人帆船是否在区域位置保持范围内。根据实时位置、区域位置保持信息以及所处环境风向，确定区域位置保持范围是否在无人帆船的禁行区。若区域位置保持范围在无人帆船的禁行区，无人帆船以Z字型航行进入区域位置保持范围。若区域位置保持范围不在无人帆船的禁行区，无人帆船利用积分LOS算法计算期望航向角，再根据期望航向角和航向角间的差值调整船帆的姿态，保证无人帆船始终在区域位置保持范围内。本发明有效地解决了无人帆船在进行特定区域任务时受到洋流等因素干扰产生的位置误差，保证了无人帆船进行海上特定区域任务的稳定行和可靠性。

本发明授权一种无人帆船区域位置保持方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人帆船的区域位置保持方法，其特征在于，包括以下步骤： S101，实时获取无人帆船的当前位置、区域位置保持信息和海洋环境的当前风向； 所述区域位置保持信息包括无人帆船区域位置保持范围中心点、横向保持距离L及纵向保持距离W； S102，根据所述当前位置和所述区域位置保持范围中心点确定无人帆船与区域位置保持范围中心点之间的横向距离Δx及纵向距离Δy； S103，判断所述横向距离Δx或纵向距离Δy是否大于所述横向保持距离L或所述纵向保持距离W；若ΔxL或ΔyW，则执行步骤S104；若ΔxL且ΔyW，则执行步骤S105； S104，根据所述当前位置、区域位置保持范围中心点以及当前风向判断所述区域位置保持范围是否位于无人帆船的禁行区，得到判断结果； 若判断结果为是，则执行步骤S106；若判断结果为否，则执行步骤S107； S105，继续监测无人帆船的位置信息； S106，无人帆船以Z字型朝着所述区域位置保持中心点航行，直至进入所述区域位置保持范围内； S107，根据无人帆船当前位置和区域保持中心点，采用积分LOS算法确定无人帆船的期望航向角，根据所述期望航向角和无人帆船的当前航向角之间的偏差调整帆的姿态，直至无人帆船进入所述区域位置保持范围内。

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