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龙图腾网获悉平安科技(深圳)有限公司申请的专利视觉循迹线的识别定位方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310578632.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权视觉循迹线的识别定位方法、装置、设备及介质是由李佳琳;王健宗设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉循迹线的识别定位方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及医疗机器人领域，尤其是一种视觉循迹线的识别定位方法、装置、设备及介质。该方法识别包含循迹线的原始图像，得到包含循迹线轮廓的预处理图像，对预处理图像进行形态学操作，确定预处理图像中的异常像素点，将异常像素点的像素值置反，确定置反后的预处理图像为目标图像，确定目标图像的每条横向像素行上循迹线轮廓的最左侧和最右侧像素点的坐标，将最左侧和最右侧像素点的坐标的均值作为循迹线轮廓在横向像素行对应的定位点，对所有定位点进行直线拟合，得到拟合后的循迹线，以指示医疗机器人的中心点沿拟合后的循迹线运动，通过上述过程准确地给出循迹线和循迹线结果，实现医疗机器人沿循迹线运动，降低了医疗机器人运动的控制难度。

本发明授权视觉循迹线的识别定位方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉循迹线的识别定位方法，其特征在于，所述识别定位方法包括： 对获取的包含循迹线的原始图像进行循迹线轮廓识别，得到包含循迹线轮廓的预处理图像； 对所述预处理图像进行形态学操作，确定所述预处理图像中的异常像素点，将所述异常像素点的像素值置反，确定置反后的所述预处理图像为目标图像； 在所述目标图像的坐标系下，确定所述目标图像的每条横向像素行上所述循迹线轮廓的最左侧像素点的坐标和最右侧像素点的坐标； 针对任一条横向像素行，将所述最左侧像素点的坐标与所述最右侧像素点的坐标的均值作为所述循迹线轮廓在所述横向像素行对应的定位点，得到所述循迹线轮廓的所有定位点； 对所有定位点进行直线拟合，得到拟合后的循迹线，所述拟合后的循迹线用于指示医疗机器人的中心点沿所述拟合后的循迹线运动； 在对所有定位点进行直线拟合，得到拟合后的循迹线之后，还包括： 根据采集所述原始图像的采集设备在医疗机器人上的安装信息，确定所述医疗机器人的中心点与所述拟合后的循迹线的位置关系； 根据所述中心点与前轮驱动轴的中点的位置关系，以及所述中心点与后轮驱动轴的中点的位置关系，确定所述前轮驱动轴的中点和所述后轮驱动轴的中点分别与所述拟合后的循迹线的位置关系； 以所述前轮驱动轴的中点和所述后轮驱动轴的中点同时在所述拟合后的循迹线上为目标，控制所述医疗机器人前行时前后轮的转向角度，设置两组独立的PID控制器，分别控制所述前轮驱动轴和所述后轮驱动轴，使得两个驱动轴的中点同时在所述拟合后的循迹线上； 对所有定位点进行直线拟合，得到拟合后的循迹线包括： 根据医疗机器人的前进方向，对所有定位点的拟合权重进行赋值，其中，所有定位点向所述前进方向作垂线，在所述前进方向上最远的垂直点对应的定位点的拟合权重最高； 使用对应的拟合权重对所有定位点进行直线加权拟合，确定拟合直线为拟合后的循迹线。

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