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龙图腾网获悉北京罗森博特科技有限公司申请的专利手术机器人标尺的识别定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310465227.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权手术机器人标尺的识别定位方法及装置是由桑宇迪;许珂;朱罡设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人标尺的识别定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人标尺的识别定位方法及装置。该方法包括：通过设定的边缘检测阈值识别设定的标志球圆半径阈值范围内的所有圆形，若所有圆形的个数不符合第一识别条件，则调整设定的边缘检测阈值，直到符合第一识别条件，然后在通过第二识别条件、第三识别条件和第四识别条件识别出标尺，则获取标尺的坐标，若未识别出标尺，则通过调整设定的标志球圆半径阈值范围重新进行识别，最后输出标尺的坐标或提示未识别到标尺。本发明通过自动识别定位机器人标尺，能够兼容不同型号的C型臂成像设备及适应不同质量的图像，能够高效、准确地识别标尺结构，提高了鲁棒性，减少了术中X光图像的重拍次数，进而减少了手术时长和病人接受的辐射量。

本发明授权手术机器人标尺的识别定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人标尺的识别定位方法，其特征在于，包括： S1、读取包含标尺的术中X射线图像； S2、基于Canny边缘检测算法以设定的边缘检测阈值对所述X射线图像进行图像边缘检测，进而通过霍夫圆变换识别出在设定的标志球圆半径阈值范围内的圆形，获取所述圆形的数据； S3、根据第一识别条件对所述圆形的数据进行识别，获取所有候选点，组成候选点集合； S4、根据第二识别条件遍历所述候选点集合中所有四个所述候选点的组合，获取所有四边形，组成四边形集合； S5、根据第三识别条件遍历除所述四边形集合外的所有所述候选点，获取所有参考点，所述参考点与对应的所述四边形组成五点结构，进而组成五点结构集合； S6、根据第四识别条件遍历所述五点结构集合中所有两个所述五点结构的组合，获取疑似标尺，跳转到S8；若未识别到所述疑似标尺，则跳转到S7； S7、调整设定的所述标志球圆半径阈值范围，返回所述S2； S8、输出所述疑似标尺的坐标。

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