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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司信息科学研究院申请的专利基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116578112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310463187.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法是由隋维舜;赵彦杰;袁莞迈;李润生;梁月乾;杜光勋;张尚斌设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法，包括：S100，根据无人机集群的预设编队队形，确定无人机集群中各无人机在预设时刻的期望位置和期望速度；S200，基于期望位置和期望速度，针对无人机集群中的各无人机定义变量；S300，基于定义的变量，设计各无人机的固定时间滑模面；S400，基于固定时间滑模面和任务对无人机的要求，计算各无人机的控制律并且确定控制律的参数；S500，通过控制律控制对应无人机在预设时间内达到预设期望位置和期望速度。本发明可以保证在规定的时间内，集群完成队形变化和重构，满足无人机适应复杂地形、执行复杂任务的需求；由于控制律是解析形式，所以控制易实现。

本发明授权基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固定时间滑模面的无人机集群协同跟踪方法，其特征在于，包括： 根据无人机集群的预设编队队形，确定无人机集群中各无人机在预设时刻的期望位置和期望速度； 基于所述期望位置和期望速度，针对无人机集群中的各无人机定义变量； 基于定义的所述变量，设计各无人机的固定时间滑模面； 基于所述固定时间滑模面和任务对无人机的要求，计算各无人机的控制律并且确定控制律的参数； 通过所述控制律控制对应无人机在预设时间内达到预设期望位置和期望速度； 针对无人机集群中各无人机定义变量，包括： 针对集群中的第i个和第j个无人机定义变量和如下： ； 其中，为无人机集群中所有无人机编号的有限点集，表示第i个无人机和第j个无人机之间的通信关系，表示第i个无人机和虚拟领航者之间的通信关系；xi和xj表示第个和第j无人机的位置，vi和vj表示第个和第j无人机的速度；xdi表示第个无人机的期望位置，vdi表示第i个无人机的期望速度，N表示无人机的总量； 当第i个无人机能够接收到第j个无人机所发送的信息时，，反之；当第i个无人机能够接收到虚拟领航者的信息时，，反之； 针对集群中第i个无人机设计的所述固定时间滑模面如下： ； 其中，，，，，m，n是正奇数，； 根据下列公式计算第个无人机的控制律： ； 其中，表示固定时间滑模面，是集群中无人机绝对值的最大值，满足： ； 其中，为正常数。

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