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龙图腾网获悉福建启森科技股份有限公司申请的专利一种虚拟格斗训练装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116570902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310523862.1，技术领域涉及：A63B69/00；该发明授权一种虚拟格斗训练装置及方法是由陈炳森;苏小缘设计研发完成，并于2023-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚拟格斗训练装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种虚拟格斗训练装置，涉及交互设备技术领域，包括：仿生训练机器人、运动数据捕捉系统和虚拟格斗分析系统；仿生训练机器人用于对训练人员的动作和指令进行识别，根据识别结果控制机械结构做出相对应的动作，并进行模拟语音互动，还用于根据用户设置模式控制机械结构做出相对应的陪练动作；运动数据捕捉系统用于捕捉训练人员的姿态和生理变化信息；虚拟格斗分析系统用于对格斗训练过程及场景进行模拟仿真，并根据训练人员不同训练状态下的姿态和生理变化信息对格斗训练数据进行分析和显示，相应地，还公开了一种虚拟格斗训练方法，本发明能够通过仿生训练机器人和用户体感数据捕捉及VR设备辅助的方法，对训练人员进行格斗训练。

本发明授权一种虚拟格斗训练装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种虚拟格斗训练装置，其特征在于，包括：仿生训练机器人、运动数据捕捉系统和虚拟格斗分析系统； 所述仿生训练机器人用于对训练人员的动作和指令进行识别，根据识别结果控制机械结构做出相对应的动作，并进行模拟语音互动，还用于根据用户设置模式控制机械结构做出相对应的陪练动作； 所述仿生训练机器人和所述运动数据捕捉系统均通过无线通信方式与所述虚拟格斗分析系统相连接，所述运动数据捕捉系统用于捕捉训练人员的姿态和生理变化信息； 所述虚拟格斗分析系统用于对格斗训练过程及场景进行模拟仿真，并根据训练人员不同训练状态下的姿态和生理变化信息对格斗训练数据进行虚拟分析和显示； 所述仿生训练机器人包括主躯干本体和所述主躯干本体两侧活动连接的机械臂，每个机械臂由机械上臂和机械前臂组成，所述机械上臂的两端均滑动连接有万向球头，两个万向球头的底部分别通过肩关节连接所述主躯干本体和通过肘关节连接所述机械前臂； 所述仿生训练机器人还包括设置在所述主躯干本体上的智能控制模块，所述智能控制模块包括动作控制模块和控制器模块； 所述动作控制模块包括第一动作模块、第二动作模块和两组压力传感器模块，所述第一动作模块设置在所述肩关节处，所述第二动作模块设置在所述肘关节处，所述第一动作模块包括用于驱动肩关节和肘关节进行多自由度转动的液压缸、第一电磁阀，所述第一电磁阀与所述液压缸电连接，所述第一电磁阀通过驱动电路与所述控制器模块电连接，所述两组压力传感器模块均与所述控制器模块电连接，所述两组压力传感器模块分别设置在两侧机械臂表面，所述两组压力传感器模块用于获取训练力度和有效攻击数据，所述第二动作模块与所述第一动作模块的结构相同； 控制器模块用于根据模拟的格斗攻击参数和训练人员语音、动作识别结果输出控制信号至所述动作控制模块并接收所述动作控制模块的反馈信号，所述控制器模块包括控制器、存储器和无线通讯模块； 所述智能控制模块还包括语音交互模块和图像识别模块； 所述语音交互模块包括语音播放器、语音合成器、拾音咪头和音频识别模块，所述语音合成器与所述控制器电连接，所述语音合成器接收所述控制器发出的语音控制信号控制所述语音播放器播放预设语音信息，所述拾音咪头用于获取训练人员的语音指令信息，并将语音指令信息传输至所述音频识别模块，所述音频识别模块对所述语音指令信息进行滤波处理和语音识别，并将语音识别结果发送至所述控制器； 所述图像识别模块包括摄像头和图像识别器，所述摄像头用于获取训练者的图像数据，所述图像识别器和所述摄像头相连接，所述图像识别器基于姿态识别算法根据获取的图像数据提取训练人员的动态姿态特征数据，将所述动态姿态特征数据与危险动作数据库中的动态姿态特征数据进行比较，判断危险等级，并将判断结果发送至所述控制器，当危险等级超过安全阈值时，控制器控制所述动作控制模块停止动作，并向所述虚拟格斗分析系统发送报警信号。

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