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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法及诊断系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116541756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310361421.6，技术领域涉及：G06F18/241；该发明授权基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法及诊断系统是由叶福民;颜静;殷宝吉;徐文星;辛伯彧;陆杰;张叶磊设计研发完成，并于2023-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法及诊断系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法，获取水下机器人动态信号的时间序列；计算时间序列的时频功率谱；针对瞬时频谱构造概率密度函数；计算瞬时香农熵，并构成瞬时香农熵曲线；确定瞬时香农熵曲线中最小值所在位置；然后对时频功率谱进行重构；以重构时频功率谱作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。通过重构的推进器动态信号的时频功率谱，减少故障信息在监测信号序列中的位置发生改变的影响，有效减少了迭代次数，提高了推进器故障程度辨识分类准确率。

本发明授权基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法及诊断系统在权利要求书中公布了：1.一种基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤： 1采集水下机器人的动态信号，获取动态信号的时间序列； 2基于平滑伪维格纳-威利分布算法，计算出时间序列的时频功率谱； 3针对时频功率谱中每一个时间节拍的瞬时频谱，构造概率密度函数； 4根据构造的概率密度函数计算每一个时间节拍的瞬时香农熵，将所有时间节拍的瞬时香农熵连接到一起，构成瞬时香农熵曲线；并确定瞬时香农熵曲线中最小值所在位置； 5根据瞬时香农熵曲线中最小值所在位置对时频功率谱进行重构：如果瞬时香农熵曲线中最小值所在位置位于时频功率谱的后半部分，则截取时频功率谱前半部分中部分序列，并将截取的部分序列置于截取后的时频功率谱的后端形成重构时频功率谱；如果瞬时香农熵曲线中最小值所在位置位于时频功率谱的前半部分，则截取时频功率谱后半部分中部分序列，并将截取的部分序列置于截取后的时频功率谱的前端形成重构时频功率谱； 6以重构时频功率谱作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。

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