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龙图腾网获悉中科慧远视觉技术(洛阳)有限公司;中科慧远智能装备(广东)有限公司申请的专利可编程多轴设备的保护方法和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310713071.5，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权可编程多轴设备的保护方法和相关设备是由屈星鹏;孙二东;张成林;杨松;王志雷;张武杰设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本可编程多轴设备的保护方法和相关设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种可编程多轴设备的保护方法及相关设备，该可编程多轴设备的保护方法先对可编程多轴设备进行建模，获取数字化模型，进一步地将数字化模型中的转轴分为基准轴、位移转轴和侵入转轴，再获取位移转轴和侵入转轴工作过程中与基准轴的位置可空间关系，进一步即可确定基准轴、位移转轴和侵入转轴三者相互干涉或碰撞的情况，基于此即可确定出可编程多轴设备的可编程范围。使得用户能够在可编程范围内对可编程多轴设备进行编程，可以充分发挥可编程多轴设备的可编程效果，同时可以降低可编程多轴设备在使用过程中因人为的误操作造成机械设备执行动作时与周围环境或其他设备发生不良接触的概率，提高了可编程多轴设备使用的安全性。

本发明授权可编程多轴设备的保护方法和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种可编程多轴设备的保护方法，其特征在于，包括： 对可编程多轴设备进行建模，获取数字化模型； 在所述数字化模型的多个转轴中确定基准轴； 将多个转轴中除去所述基准轴以外的其他转轴分为位移转轴和侵入转轴； 基于位移转轴，获取空间移动信息； 基于所述侵入转轴，获取投影变化信息； 基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定可编程多轴设备的可编程范围； 其中，所述基准轴为用于运载产品和或待检测的中间产物的运输轴，所述位移转轴为用于带动产品和或待检测的中间产物沿着高度或宽度方向移动的转轴，所述侵入转轴为用于带动产品和或待检测的中间产物转动的转轴； 其中，所述基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定可编程多轴设备的可编程范围的步骤包括： 基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定所述位移转轴和所述侵入转轴的第一极限碰撞位置和或第一极限干涉位置； 基于所述第一极限碰撞位置和或所述第一极限干涉位置，确定可编程多轴设备的可编程范围； 其中，所述基于所述空间移动信息和所述投影变化信息，确定所述位移转轴和所述侵入转轴的第一极限碰撞位置和或第一极限干涉位置的步骤包括： 以所述基准轴为基准构建空间坐标系； 基于所述位移转轴的运动轨迹、所述侵入轴的移动轨迹以及所述侵入转轴在所述基准轴上的投影的变换过程，确定坐标系交互状态； 基于所述坐标系交互状态，确定所述第一极限碰撞位置和或第一极限干涉位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科慧远视觉技术(洛阳)有限公司;中科慧远智能装备(广东)有限公司，其通讯地址为：471033 河南省洛阳市(河南)自由贸易试验区洛阳片区涧西区蓬莱路2号洛阳国家大学科技园5幢101室、202室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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