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龙图腾网获悉沙特阿拉伯石油公司;阿卜杜拉国王科技大学申请的专利用于在管道上行进的具有三个铰接轮的磁性爬行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116472183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180078990.9，技术领域涉及：B62D61/06；该发明授权用于在管道上行进的具有三个铰接轮的磁性爬行器是由F·阿卜杜拉蒂夫;H·A·吉弗里;S·帕特尔;A·费利姆班;J·S·沙玛设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于在管道上行进的具有三个铰接轮的磁性爬行器在说明书摘要公布了：提供了一种被配置成在铁磁性圆柱形表面上行进并检查该表面的磁性爬行器。该爬行器包括底盘、被配置成控制爬行器的控制器、被配置成在控制器的控制下检查圆柱形表面的探头、以及被配置成与圆柱形表面沿切向接触并磁性附着到圆柱形表面上的三个铰接磁性轮。所述轮包括两个驱动轮，这两个驱动轮分别通过两个铰接接头联接至底盘，并被配置成通过在控制器的控制下由相应的驱动电动机围绕各自的驱动旋转轴线独立地主动旋转这两个驱动轮而在圆柱形表面上沿着期望的方向驱动爬行器；以及后轮，其通过后铰接接头联接至底盘，并且被配置成响应于所述两个驱动轮的主动旋转围绕后驱动旋转轴线被动地旋转。

本发明授权用于在管道上行进的具有三个铰接轮的磁性爬行器在权利要求书中公布了：1.一种被配置成在铁磁性圆柱形表面上行进并检查该铁磁性圆柱形表面的磁性爬行器，该磁性爬行器包括： 底盘； 联接至底盘并被配置成控制磁性爬行器的控制器； 联接至底盘并被配置成在控制器的控制下检查铁磁性圆柱形表面的探头；以及 联接至底盘并被配置成与圆柱形表面沿切向接触并磁性附着到圆柱形表面上的三个铰接磁性轮，所述三个铰接磁性轮包括： 右驱动轮和左驱动轮，它们分别通过右铰接接头和左铰接接头联接至底盘，并被配置成在控制器的控制下通过使用相应的右驱动电动机和左驱动电动机围绕各自的右驱动旋转轴线和左驱动旋转轴线独立地主动旋转而在圆柱形表面上沿着期望的方向驱动磁性爬行器；以及 后轮，其通过后铰接接头联接至底盘，并且被配置成响应于右驱动轮和左驱动轮的主动旋转围绕后驱动旋转轴线被动地旋转， 其中所述右铰接接头和所述左铰接接头分别提供右驱动轮和左驱动轮相对于底盘围绕各自的右倾斜旋转轴线和左倾斜旋转轴线的单个旋转自由度，以使右驱动轮和左驱动轮相对于底盘倾斜，并保持与圆柱形表面的曲率相切；并且 其中所述后铰接接头提供后轮相对于底盘围绕后倾斜旋转轴线和垂直于后倾斜旋转轴线的回转旋转轴线的两个旋转自由度，所述后倾斜旋转轴线用于使后轮相对于底盘倾斜并保持与圆柱形表面的曲率相切，所述回转旋转轴线用于响应于磁性爬行器的驱动使后轮相对于底盘沿着期望的方向回转。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沙特阿拉伯石油公司;阿卜杜拉国王科技大学，其通讯地址为：沙特阿拉伯达兰；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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