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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310457851.8，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法是由杜天宇;陈文亮;王珉;张得礼;金霞;鲍益东;齐振超设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法在说明书摘要公布了：一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法，通过机器人上安装的视觉检测单元对已经制孔零件进行孔位检测和定位特征检测，然后记录相应的孔位并输入给离线程序，最后在在线制孔时检测待制孔零件同样的特征后按离线程序中孔位和特征的位置关系自动定位。本发明解决了在已经应用的采用人工定位制孔的零件上应用机器人制孔所面临的离线程序的孔位生成和在线控制程序的孔位定位问题，避免了对数以万记的各类零件重新精确建模和孔位定义的过程，也避免了因零件误差而无法人工示教编程的问题，从而实现一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法。

本发明授权一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法，其特征是：首先，利用包括机器人制孔机、视觉检测单元、控制系统、实物样件在内的零部件配置一个制孔所需的系统，机器人制孔机又包括机器人本体以及末端执行器，对所述的视觉检测单元和机器人本体进行标定，得到视觉检测单元坐标系与机器人坐标系的对应关系； 第二，人工驱动机器人制孔机，将视觉检测单元移动到实物样件上局部孔位对应的基准特征附近，完成基准特征的图像采集，并利用特征识别算法识别基准的特征，将对应的特征和位置记录至离线程序中； 第三，人工驱动机器人制孔机，依次用视觉检测单元拍摄实物样件上上一区域基准对应的待制孔孔位，完成孔位特征的图像采集，并利用特征识别算法识别待制孔孔位，将对应的位姿记录至离线程序中；基准和孔位之间为一对多的关系，即一个区域的基准对应多个制孔孔位； 第四，重复执行第二、第三步骤，完成实物样件所有的基准和孔位检测后，控制系统中的计算机根据所获取的待制孔相对的基准特征和孔位位姿信息，生成机器人加工信息，自动完成离线编程，并保存为相应零件的离线加工程序可供机器人制孔系统重复使用； 第五，机器人制孔机调用前述相应的离线加工程序对待加工工件进行制孔加工；所述的视觉检测单元包括检测待制孔孔位和基准特征的图像采集装置，图像采集装置包括单目或和多目摄像头、照明装置；视觉检测单元安装在末端执行器上。

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