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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于卫星对接快速寻找的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116452986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310213516.3，技术领域涉及：G06V20/13；该发明授权一种用于卫星对接快速寻找的方法是由武俊峰;李旭;康国华设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于卫星对接快速寻找的方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于卫星对接快速寻找的方法，包括以下步骤：1快速转动云台寻找目标卫星，使其在视场范围之内。2采用基于回归的目标检测算法对目标卫星进行检测。3采用基于深度学习的目标跟踪算法对特定目标在每一帧图像上进行跟踪并输出位置信息。根据目标卫星在图像上的位置信息解算出卫星之间的相对距离。本发明通过双目视觉的目标检测与追踪算法以及对云台的控制实现对目标卫星的快速寻。该方法用云台的方式既减少了能量的消耗同时也能够快速的寻找目标卫星。通过坐标系的转换能够建立两个对接卫星的位置关系，从而确定目标的位置信息。

本发明授权一种用于卫星对接快速寻找的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于卫星对接快速寻找的方法，其特征在于，包括以下步骤： 1在基准卫星上安装云台双目相机，快速转动云台双目相机获取图片，在图片中检测目标卫星，当检测到目标卫星时，输入第一帧图片的目标框； 2在第二帧图片中生成候选框，对候选框中的物体进行特征提取，获取置信分数，将置信分数最高确定为目标候选框； 3通过步骤1和2获得每一帧图片的目标框，并且输出目标卫星在图片中的位置信息，并通过转动云台双目相机使得目标卫星始终处于视场中心； 4以云台双目相机的左目相机为基准，利用双目相机视差公式计算目标卫星到基准卫星的距离； 步骤4的实现过程为：以云台双目相机的左目相机为基准，通过坐标变换由世界坐标系下的目标卫星坐标到相机坐标系再到图像坐标系最后转换到像素坐标系，利用双目视觉视差公式计算出目标卫星到基准卫星的距离Z；其中T为云台双目相机的左右目相机图像上匹配到的目标框中心点的视差，f是左右目相机的焦距，d是左右目相机光心的距离； 步骤4中在进行坐标转换之前，通过云台双目相机离焦快速标定方法，求出云台双目相机的内参数和外参数，具体包括以下步骤： 步骤A通过相位移编码圆图案获取相机离焦状态下的特征点精确的亚像素坐标； 步骤B根据步骤A中获取的特征点精确的亚像素坐标计算单目相机的初始参数，根据该初始参数构建单目相机重投影误差最小的单目目标函数，并根据该目标函数计算单目相机的内部参数； 步骤C在得到每个相机较为准确的内部参数之后，再对双目相机的重投影误差函数进行优化，从而得到精确的内部参数以及双目相机的外部参数； 步骤C的实现过程为：所述双目相机的重投影误差函数为： 其中mi为图像观测到的图像二维点；g为投影方程；A为内参矩阵，其初值使用的是相机硬件制造厂商提供的参数；K为畸变参数；R，t为每个相机与标靶之间的外部参数，其初值通过n点透视算法获取；Mi为特征点的空间三维坐标；err为重投影误差。

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