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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利卡尔曼滤波和Visushrink阈值处理的陀螺信号去噪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116451020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310325102.X，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权卡尔曼滤波和Visushrink阈值处理的陀螺信号去噪方法是由冉昌艳;吴佳慧设计研发完成，并于2019-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本卡尔曼滤波和Visushrink阈值处理的陀螺信号去噪方法在说明书摘要公布了：本发明涉及卡尔曼滤波和Visushrink阈值处理的陀螺信号去噪方法，包括建立陀螺仪信号的时间序列模型；采用自适应抗野值卡尔曼滤波对陀螺仪信号去噪；利用小波分析，分别对卡尔曼滤波后的陀螺仪信号的低频分量、高频分量进行Visushrink阈值处理；对阈值处理后的陀螺仪信号的高频和低频信号进行小波重构。本发明为陀螺仪信号提供一种融合卡尔曼滤波和小波的自适应抗野值去噪方案，可以更有效的提高传感器的精度，减少误差。

本发明授权卡尔曼滤波和Visushrink阈值处理的陀螺信号去噪方法在权利要求书中公布了：1.卡尔曼滤波和Visushrink阈值处理的陀螺信号去噪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立陀螺仪信号的时间序列ARMA模型； 先提取陀螺仪原始信号中的趋势项和周期项，再对其残差建立时间序列ARMA模型，采用最终预报误差FPE准则对模型定阶，求得陀螺随机漂移误差； 步骤2：采用自适应抗野值卡尔曼滤波对陀螺仪信号去噪； 步骤2.1：根据步骤1的陀螺随机漂移误差模型建立卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程； 步骤2.2：进行自适应抗野值卡尔曼滤波器初始化，在滤波开始时刻，利用陀螺随机漂移误差模型估计的陀螺仪误差，初始化滤波器的状态向量和协方差矩阵； 步骤2.3：进行自适应抗野值卡尔曼滤波； 在完成tk时刻的一次滤波更新之后，计算前时刻信息序列、、的方差，其中为时刻的信息，计算并与、相比较，其中，表示矩阵的均值，β为常数，； 如果，则认为此数据是干扰数据，修正时刻卡尔曼滤波增益，将赋值给，为常数，，重新计算时刻的系统状态更新和协方差更新以及滤波器输出，进入下一时刻滤波循环； 如果，则修正时刻系统状态向量的一步预测值，将赋值给，，并重新计算时刻的信息，继而重新计算时刻的系统状态更新和协方差更新以及滤波器输出，进入下一时刻滤波循环； 如果，则进入下一时刻的滤波过程循环； 步骤3：利用小波分析，分别对卡尔曼滤波后的陀螺仪信号的低频分量、高频分量进行阈值处理； 步骤3.1：选择小波函数； 步骤3.2：确定小波分解水平，对滤波后输出的陀螺仪信号采用选定的小波函数进行小波分解，计算每层高频分量的峰值比； 高频分量的峰值比的计算式为： 式中为分解层数，为第层高频分量的个数，为位于第层的高频分量绝对值的最大值，为位于第层第个高频分量的绝对值，为第层的峰值比； 当且时，确定分解层数，其中为区分某层高频分量中是否含有噪声信息的一个阈值，； 步骤3.3：对低频信号和高频信号进行Visushrink阈值处理； 对层的低频信号和每一层的高频信号进行阈值处理，采用Visushrink阈值，其中为小波分解第一层的小波系数的绝对值，M为信号的长度，采用软阈值函数 ； 式中r为每一个小波系数； 步骤4：对阈值处理后的陀螺仪信号的高频和低频信号进行小波重构。

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