赋之科技(深圳)有限公司周展鸿获国家专利权
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龙图腾网获悉赋之科技(深圳)有限公司申请的专利一种离地检测方法、装置及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360431B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310231762.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种离地检测方法、装置及移动机器人是由周展鸿;袁书建;玛赫英生设计研发完成，并于2023-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种离地检测方法、装置及移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种离地检测方法，其应用于移动机器人，其包括以下步骤：S1：为所述移动机器人上设置的距离传感器预设着地高度，所述距离传感器的数量至少为两个，并在所有距离传感器的检测距离均为着地高度时，预判断所述移动机器人着地；S2：当预判断所述移动机器人着地时，输出一个不足以让所述移动机器人动作的脉冲信号至移动机器人的轮毂电机；S3：根据所述轮毂电机是否存在负载判断所述移动机器人是否离地；若所述轮毂电机存在负载，则判断所述移动机器人着地；若所述轮毂电机不存在负载，则判断所述移动机器人离地。相应地，本发明还公开了一种用于实施上述离地检测方法的离地检测装置和移动机器人。
本发明授权一种离地检测方法、装置及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种离地检测方法，其应用于移动机器人，其特征在于，包括以下步骤： S1：为所述移动机器人上设置的距离传感器预设着地高度，所述距离传感器的数量至少为两个，并在所有距离传感器的检测距离均为着地高度时，预判断所述移动机器人着地； S2：当预判断所述移动机器人着地时，输出一个不足以让所述移动机器人动作的阶跃电流脉冲信号至移动机器人的轮毂电机； S3：检测所述轮毂电机反馈的电流和转速，以此判断所述轮毂电机是否存在负载，并基于所述轮毂电机是否存在负载判断所述移动机器人是否离地；其中，当所述轮毂电机能够以一定转速转动且电流正常时，则所述轮毂电机没有负载，并判断所述移动机器人离地；当所述轮毂电机没有转速且电流升高时，则说明所述轮毂电机存在负载，并判断所述移动机器人着地。
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