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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利目标状态判定方法、判定系统及储存介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116353603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310430754.X，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权目标状态判定方法、判定系统及储存介质是由肖龙设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标状态判定方法、判定系统及储存介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种目标状态判定方法、判定系统及储存介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：在泊车过程中，实时采集判断目标的移动轨迹信息；基于轨迹点缓存算法进行判断目标的移动轨迹信息缓存；基于缓存的判断目标的移动轨迹信息，分别执行对应判断目标的移动状态判断；基于当前判断目标的移动状态，进行当前判断目标的动静状态判定。本发明方案克服了低速状态下，因为传感器无法精准感知低速目标的移动状态，从而导致的目标动静状态判断失误的问题。

本发明授权目标状态判定方法、判定系统及储存介质在权利要求书中公布了：1.一种目标状态判定方法，应用于车辆，其特征在于，所述目标状态判定方法包括： 实时采集判断目标的移动轨迹信息； 基于轨迹点缓存算法进行判断目标的移动轨迹信息缓存； 基于缓存的判断目标的移动轨迹信息，分别执行对应判断目标的移动状态判断； 判断目标的移动状态，包括：判断目标的速度、判断目标行进路线的弯曲状态、判断目标是否处于车道内以及判断目标的移动距离；其中，所述判断目标的速度的判断规则为：对所有历史轨迹点的横纵坐标求差分，获得每两个历史轨迹点之间的欧氏距离，并对获得的欧氏距离进行累加获得欧氏距离和；对计数周期求差分，并求和后与预设采样周期做乘积运算，获得累计时间；将所述欧氏距离和作为总路径，将所述累计时间作为总时间，求得判断目标的移动速度； 道路弯曲状态的判断规则为：基于当前判断目标，通过全局坐标进行最近车道线边界点确定；以当前最近车道线边界点为基础，向左右分别搜寻多个车道线边界点，并在其中选三个车道线边界点做外接圆，获得外接圆圆心和半径；基于所述外接圆圆心和半径判断当前判断目标的道路弯曲状态； 判断目标是否处于车道内的判断规则为：基于当前判断目标，通过全局坐标进行最近车道线边界点确定；以当前判断目标的坐标和所述最近车道线边界点组成点集，并基于点集绘制轮廓，判断当前判断目标的坐标是否位于轮廓内；若位于轮廓内，则判定当前判断目标位于车道外；反之，则判定当前判断目标位于车道内； 移动距离的判断规则为：基于所有历史轨迹点绘制轮廓，并提取轮廓点；基于提取的轮廓点两两比较，找出最大间距的两个轮廓点，以这两个轮廓点的距离作为移动距离； 基于当前判断目标的移动状态，判定当前目标为静止目标或运动目标。

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