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龙图腾网获悉上海飞机制造有限公司申请的专利一种柔性夹持装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111450635.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种柔性夹持装置是由杜伟;葛恩德;汪玮;杨育鑫;王耀;黄稳;肖睿恒;凡志磊设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性夹持装置在说明书摘要公布了：本发明属于机械制造技术领域，公开了一种柔性夹持装置，包括连接件、拧紧偏置工具、拧紧头组件和拧紧驱动件。拧紧偏置工具设置于连接件底端，拧紧偏置工具能够沿第一方向和第二方向相对于连接件移动，第二方向与第一方向垂直。拧紧头组件转动设置于拧紧偏置工具底端，用于夹持螺母。拧紧驱动件设置于拧紧偏置工具上，且与拧紧头组件传动连接，拧紧驱动件能够驱使拧紧头组件绕第一轴线相对于拧紧偏置工具转动，第一轴线与第一方向以及第二方向均垂直。通过拧紧偏置工具沿第一方向和第二方向相对于连接件移动，使螺母能够根据螺栓的位置变化而变化，避免机械臂调整定位过程中螺母和螺栓发生刚性碰撞导致高锁螺栓以及机械臂发生损坏。

本发明授权一种柔性夹持装置在权利要求书中公布了：1.一种柔性夹持装置，其特征在于，包括： 连接件11，其用于连接机械臂； 拧紧偏置工具12，其设置于连接件11底端，所述拧紧偏置工具12能够沿第一方向和第二方向相对于所述连接件11移动，所述第二方向与所述第一方向垂直； 拧紧头组件13，其转动设置于所述拧紧偏置工具12底端，用于夹持螺母100； 拧紧驱动件14，其设置于所述拧紧偏置工具12上，且与所述拧紧头组件13传动连接，所述拧紧驱动件14能够驱使所述拧紧头组件13绕第一轴线相对于所述拧紧偏置工具12转动，所述第一轴线与所述第一方向以及所述第二方向均垂直； 所述拧紧头组件13包括： 拧紧轴底板131，其包括转轴1311和固设于所述转轴1311底端的底板1312，所述拧紧偏置工具12上设置有连接孔，所述转轴1311转动设置于所述连接孔内，所述拧紧驱动件14能够驱使所述转轴1311绕所述第一轴线转动； 浮动拧紧轴132，其设置于所述底板1312底端，所述浮动拧紧轴132的轴线与所述第一轴线共线，所述浮动拧紧轴132能够沿所述第一轴线相对于所述拧紧轴底板131滑动，且能够随所述拧紧轴底板131绕所述第一轴线相对于所述拧紧驱动件14转动； 所述拧紧头组件13还包括： 拧紧轴端盖133，其固设于所述底板1312顶端，所述拧紧轴端盖133设置有第一容纳腔，所述拧紧轴端盖133的底端设置于所述浮动拧紧轴132同轴的第一浮动孔； 浮动轴134，其一端穿过所述第一浮动孔插入所述第一容纳腔内，另一端伸出所述第一容纳腔； 第一弹性件135，所述浮动轴134伸入所述第一容纳腔的一端向远离所述第一轴线的方向凸设有第一抵接部1341，所述第一弹性件135一端与所述第一抵接部1341抵接，另一端与所述拧紧轴端盖133设置有所述第一浮动孔的一端抵接，所述第一弹性件135能够驱使所述浮动轴134与所述底板1312的底端抵接； 第二弹性件136，所述浮动轴134设置有第二容纳腔，所述浮动轴134远离所述底板1312的一端设置有第二浮动孔，所述浮动拧紧轴132穿过所述第二浮动孔插入所述第二容纳腔内，所述浮动拧紧轴132设置有第二抵接部，所述第二弹性件136一端与所述底板1312抵接，另一端与所述第二抵接部靠近所述拧紧轴底板131的一侧抵接，所述第二弹性件136能够驱使所述第二抵接部远离所述底板1312的一侧与所述第二容纳腔的腔体抵接，此时所述浮动拧紧轴132靠近所述底板1312的一端与所述底板1312之间存在间隙。

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