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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310105304.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质是由陈杰;高名言;侯鹏帅;董奇;李文博设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质，该方法包括：监控激光雷达‑视觉SLAMSimultaneousLocalizationandMapping，即时定位与地图构建系统的里程计的计算过程，在每次里程计计算结束后，获取当前时刻目标传感器的当前外部参数；查询上一次所述里程计计算结束后获取到的历史外部参数，基于所述当前外部参数及所述历史外部参数，确定外部参数变化范围；若所述外部参数变化范围未超出所述预设范围阈值，则启动校准系统，对所述激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的外部参数进行粗标定，并将粗标定结果作为初始的激光雷达‑视觉SLAM系统传感器的标定外部参数，进行精标定。

本发明授权一种传感器的外部参数监测与标定方法及装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种传感器的外部参数监测与标定方法，其特征在于，包括： 监控激光雷达-视觉SLAM系统的里程计的计算过程，在每次里程计计算结束后，获取当前时刻目标传感器的当前外部参数； 查询上一次所述里程计计算结束后获取到的历史外部参数，基于所述当前外部参数及所述历史外部参数，确定外部参数变化范围； 判断所述外部参数变化范围是否超出预设范围阈值； 若所述外部参数变化范围超出所述预设范围阈值，则向所述激光雷达-视觉SLAM系统发送停止工作指令； 若所述外部参数变化范围未超出所述预设范围阈值，则计算所述当前外部参数与初始外部参数的相似度值； 判断所述相似度值是否小于预设阈值； 如果所述相似度值小于所述预设阈值，则启动校准系统，对所述激光雷达-视觉SLAM系统传感器的外部参数进行粗标定，并将粗标定结果作为初始的激光雷达-视觉SLAM系统传感器的标定外部参数，进行精标定； 否则，默认所述激光雷达-视觉SLAM系统传感器的外部参数为正常状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北大学，其通讯地址为：110819 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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