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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利一种面向无人艇动态回收的视觉导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116149316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211470319.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向无人艇动态回收的视觉导引方法是由覃月明;邵兴;徐杨;乔鹏飞;高琪琪设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人艇动态回收的视觉导引方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种面向无人艇动态回收的视觉导引方法，通过检测部署于母船上的视觉导引信标，并结合母船以及无人艇的航姿数据，解算出无人艇与母船的横向及纵向距离，从而自动调节无人艇的目标航迹，无人艇利用航迹跟踪算法完成航迹调整，最终保持在预定的回收位置。本发明通过利用视觉导引的方式，使无人艇自主保持与母船的相对位置关系。本发明以自主的方式控制无人艇进入母船的回收位置，无需人工参与，无需中断母船的航行任务。采用视觉引导，实施成本低，且不受外界的电磁干扰，能够在电磁静默或电磁干扰等对抗环境下正常工作。

本发明授权一种面向无人艇动态回收的视觉导引方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人艇动态回收的视觉导引方法，无人艇上设置导引成像传感器，用于对视觉导引信标进行实时成像，其特征在于：通过成像传感器对视觉导引信标进行成像标定，构建纵向距离与像素宽度的关系矩阵D，其中，纵向距离指无人艇与视觉导引信标之间的纵向距离yi，像素宽度wi指无人艇与视觉导引信标之间的纵向距离为yi时，成像传感器所成图像中视觉导引信标所占的像素宽度，矩阵D的每一行表示为yi,wi；利用关系矩阵D，实时解算当前时刻无人艇与母船的纵向距离；利用小孔成像模型，结合母船以及无人艇的航姿数据，实时解算当前时刻无人艇与母船的横向距离；在当前时刻的航向上叠加当前时刻横向距离与预定回收横向距离d0的偏差，作为无人艇下一时刻的目标航向角，在当前时刻的航速上叠加当前时刻纵向距离与预定回收纵向距离的偏差，作为无人艇下一时刻的目标航速，不断更新，完成航迹调整，最终保持在预定的回收位置； 当前时刻无人艇与母船的纵向距离的计算过程如下， 获取当前时刻无人艇导引成像传感器所成图像中视觉导引信标所占的像素宽度w，以及视觉导引信标中心在图像中的横坐标x； 在关系矩阵D中寻找出数值上最接近w的两个元素W1和W2，以及对应的纵向距离Y1和Y2； 利用Y1，W1，Y2，W2得到纵向距离和图像中视觉导引信标所占的像素宽度之间的线性关系，进而通过这个线性关系得到当前时刻像素宽度w对应的纵向距离 当前时刻无人艇与母船的横向距离的计算过程如下， 以当前时刻无人艇与母船的纵向距离为直角边一，以当前时刻无人艇与母船的横向距离为直角边二，构建直角三角形；根据小孔成像模型，估计直角边二所对应的角度，利用三角函数关系得到当前时刻无人艇与母船的横向距离 直角边二所对应的角度其中，w为当前时刻无人艇导引成像传感器所成图像中视觉导引信标所占的像素宽度，x为当前时刻所成图像中视觉导引信标中心的横坐标，a1为当前时刻无人艇的航向角，a2为当前时刻母船的航向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宜昌测试技术研究所，其通讯地址为：443003 湖北省宜昌市西陵区胜利三路58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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