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龙图腾网获悉国营川西机器厂申请的专利一种3D相机外参标定方法、设备、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310245146.1，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权一种3D相机外参标定方法、设备、系统及介质是由贾钦荃;陈兴盛;余治宏;夏俊蕾;陈俊伍;周从林;周胜玉;孙娜设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3D相机外参标定方法、设备、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种3D相机外参标定方法、设备、系统及介质，该方法通过获取3D相机拍摄的标准球的点云图像信息，拟合标准球得到空间球模型的球心三维坐标和直径；再通过测量装置测量得到标准球球心的三维坐标和直径；再对数据进行一一对应后进行矩阵转换，得到3D相机相对所述测量装置的外参。其可以满足三坐标测量机等无法获取图像的设备或传感器外参标定的需求。

本发明授权一种3D相机外参标定方法、设备、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种3D相机外参标定方法，其特征在于：包括以下步骤： 获取3D相机拍摄的点云图像信息，所述点云图像信息中包括至少三个标准球且所有标准球球心处于至少两条三维直线上； 在所述点云图像信息中依次拟合提取所有标准球的空间球模型并计算每个空间球模型球心的三维坐标和直径； 获取测量装置测量得到的与所述图像信息中每个标准器对应的标准球球心的三维坐标和直径； 根据所述空间球模型的直径和标准球的直径确定所述空间球模型球心的三维坐标和标准球球心的三维坐标之间的对应关系； 分别按列计算所有空间球模型球心三维坐标的平均值和所有标准球球心三维坐标的平均值，得到空间球模型的中心点坐标centroidC和标准球的中心点坐标centroidM； 分别计算所有空间球模型球心三维坐标与所述空间球模型的中心点坐标的差值、所有标准球球心三维坐标与所述标准球的中心点坐标的差值，对两差值进行矩阵乘法，得到一矩阵H，其中， H＝CT*M， 式中，C为计算所有空间球模型球心三维坐标与所述空间球模型的中心点坐标的差值得到的矩阵，M为计算所有标准球球心三维坐标与所述标准球的中心点坐标的差值得到的矩阵，T表征矩阵的转置； 对所述矩阵进行奇异值分解，得到左奇异矩阵与右奇异矩阵的转置，其中，H＝U*∑*VT， 式中，U为左奇异矩阵，V为右奇异矩阵的转置； 根据所述左奇异矩阵和右奇异矩阵的转置计算旋转矩阵R，其中， R＝V*UT； 根据所述旋转矩阵、空间球模型的中心点和标准球的中心点计算平移向量S，S＝-centroidC*RT+centroidM。

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