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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利穿刺路径规划方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116077152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310029031.9，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权穿刺路径规划方法及相关产品是由谢卫国;张子奇;欧阳挺;张旭设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺路径规划方法及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种穿刺路径规划方法及相关产品。该方法包括：所述穿刺路径规划方法用于为目标器官规划第一穿刺路径，所述方法包括：获取待处理图像和第一转换关系；所述待处理图像包括所述目标器官的进针点，所述第一转换关系为所述待处理图像的像素坐标系与世界坐标系的转换关系；根据所述第一转换关系对所述进针点在所述待处理图像中的第一位置进行转换，得到所述进针点在所述世界坐标系下的第二位置；获取所述目标器官的病灶靶点在所述世界坐标系下的第三位置；根据所述第二位置和所述第三位置，得到所述目标器官的第一穿刺路径。

本发明授权穿刺路径规划方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种穿刺路径规划方法，其特征在于，所述穿刺路径规划方法用于为目标器官规划第一穿刺路径，所述方法包括： 获取待处理图像和第一转换关系；所述待处理图像包括所述目标器官的进针点，所述第一转换关系为所述待处理图像的像素坐标系与世界坐标系的转换关系，所述待处理图像是医生使用超声探头对进针点进行扫描得到的超声图像； 根据所述第一转换关系对所述进针点在所述待处理图像中的第一位置进行转换，得到所述进针点在所述世界坐标系下的第二位置； 获取所述目标器官的病灶靶点在所述世界坐标系下的第三位置，所述获取所述目标器官的病灶靶点在所述世界坐标系下的第三位置，包括：接收用户通过输入组件输入的第三位置； 根据所述第二位置和所述第三位置，得到所述目标器官的第一穿刺路径，所述第一穿刺路径为所述世界坐标系下的穿刺路径； 获取三维CT图像和第二转换关系，所述三维CT图像包括所述目标器官，所述第二转换关系为所述三维CT图像的像素坐标系与所述世界坐标系的转换关系； 根据所述第二转换关系对所述第二位置进行转换，得到所述进针点在所述三维CT图像中的第四位置； 根据所述第二转换关系对所述第三位置进行转换，得到所述病灶靶点在所述三维CT图像中的第五位置； 根据所述第四位置和所述第五位置，得到所述目标器官在所述三维CT图像中的第二穿刺路径，所述三维CT图像中的所述第二穿刺路径用于供所述医生观测。

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