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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211206793.3，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法是由李鹏程;王忠康;张奇;田威;叶昶君;刘明轩;孔令仪设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法，涉及机器人高精度装配视觉检测领域，能够机器人高精度装配视觉检测领域。本发明包括：利用标定板标定单目和双目相机；对左右相机拍摄图像进行预处理，得到候选孔的边缘轮廓；对候选孔的边缘进行椭圆拟合，得到候选椭圆集合，在所述候选椭圆集合中进行筛选，确定待选的目标孔的拟合椭圆；根据S1中的相机标定结果，对待选的目标孔进行极线匹配，并针对所确定待选的目标孔进行三维重建；对待选的目标孔的三维空间位置进行筛选，得到目标孔的三维空间位置。

本发明授权一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法在权利要求书中公布了：1.一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法，其特征在于，所述方法用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别系统上，该系统包括：工业机器人1、双目视觉传感器2、辅助光源3、固定工装4和夹爪7，该系统用于装配待装配上工件5和待装配下工件6； 所述方法包括： S1、利用标定板8对双目视觉传感器2进行相机标定； S2，对双目视觉传感器2中的单目相机拍摄图像进行预处理，得到候选孔的边缘轮廓，双目视觉传感器2中的单目相机包括左相机和右相机； S3，对候选孔的边缘进行椭圆拟合，得到候选椭圆集合，在所述候选椭圆集合中进行筛选，确定待选的目标孔的拟合椭圆； 在S3中，包括：S31,遍历候选孔的边缘轮廓的轮廓点集合，对每一条由多个点组成的轮廓进行椭圆拟合，得到候选椭圆集合，其中，每条轮廓拟合一个椭圆；S32,针对所述候选椭圆集合，依次执行周长面积筛选、缺损圆筛选、计算置信度、重复椭圆筛选、同心圆筛选、距离过近椭圆筛选、二次拟合和置信度筛选，得到待选的目标孔的拟合椭圆； 其中，进行二次拟合处理的过程包括：对第i个置信度小于1的椭圆所对应的轮廓点集合进行遍历，将轮廓点位置处于扩充椭圆与缩小椭圆之间的点保存，并将保存下来的轮廓点集合作为新的轮廓点集合；之后用新的轮廓点集合再次进行基于最小二乘的椭圆拟合，并替代原有候选椭圆，之后再重新计算替代后的候选椭圆的置信度大小； S4,根据S1中的相机标定结果，对待选的目标孔进行极线匹配，并针对所确定待选的目标孔进行三维重建； S5，对待选的目标孔的三维空间位置进行筛选，得到目标孔的三维空间位置。

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