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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种基于滑模控制的无人艇路径跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116048078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310018669.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于滑模控制的无人艇路径跟踪控制方法是由戴晓强;赵源;王莹;郑宇航;曾庆军;许赫威设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模控制的无人艇路径跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明的一种基于滑模控制的无人艇路径跟踪控制方法，包括：建立水面无人艇的运动学、动力学数学模型；设计无人艇航行过程中的纵向速度和横向速度的期望速度，实现对无人艇期望路径的跟踪；采用饱和函数设计改进的纵向推力滑模控制律和艏向力矩滑模控制律，使得无人艇在航行过程中相对于惯性坐标系的纵向和横向速度能跟踪上虚拟控制输入；设计辅助系统以消除内部扰动和输入饱和对控制性能的影响；在控制律中引入事件触发机制以节省控制器的计算量以及减少执行器的损耗；采用设计的无人艇路径跟踪控制器对无人艇路径进行跟踪控制。本发明将滑模控制、事件触发机制抗扰动策略及抗饱和策略相结合，提高了跟踪精度，减少了计算量等。

本发明授权一种基于滑模控制的无人艇路径跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模控制的无人艇路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： S1、建立惯性坐标系和无人艇附体坐标系，建立欠驱动水面无人艇三自由度的运动学、动力学数学模型； S2、设计运动学控制器，包括建立无人艇位置跟踪误差和速度跟踪误差，设计附体坐标系下的无人艇航行过程中的纵向速度和横向速度的期望速度、，通过期望速度实现对无人艇期望路径的跟踪； S3、设计动力学控制器，包括采用饱和函数设计改进的纵向推力滑模控制律，以及艏向力矩滑模控制律，使得无人艇在航行过程中相对于惯性坐标系的纵向和横向速度能跟踪上虚拟控制输入、； 改进的纵向推力滑模控制律为： ； 艏向力矩滑模控制律为： ； 其中，，为无人艇艏摇角速度滑模控制的指数趋近项系数；，为无人艇艏摇角速度滑模控制的切换增益； S4、设计辅助系统，用于消除内部扰动和输入饱和对控制性能的影响；辅助系统为： ； 其中，为辅助系统的状态变量，为的微分；，，代表实际输入与最大输入之间的差值，是大于0常数，，为正奇数，且满足，0； 加入辅助系统后的纵向推力控制律和艏向力矩滑模控制律为： ； 、为调节参数； S5、在控制律中引入事件触发机制，用于节省控制器的计算量以及减少执行器的损耗； S6、采用步骤S2至S5设计的无人艇路径跟踪控制器对无人艇路径进行跟踪控制，判断是否到达期望目标点，如果到达期望目标点，则切换目标点进行继续跟踪控制；否则，返回步骤S2重新设计无人艇路径跟踪控制器。

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