绵阳蓝奥机器人有限公司杨雨婷获国家专利权
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龙图腾网获悉绵阳蓝奥机器人有限公司申请的专利一种无人驾驶叉车自适应姿态校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116002566B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211056622.7，技术领域涉及：B66F9/06；该发明授权一种无人驾驶叉车自适应姿态校准方法及系统是由杨雨婷;裴博;刘勇军;何明学;李新元;王建军设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人驾驶叉车自适应姿态校准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人驾驶叉车自适应姿态校准方法及系统，该方法包括：获取目标托盘面向叉车的两个端点在世界坐标系下的坐标；根据两个端点的坐标计算其连线的中垂线L1；获取叉车两个转向轮连线的中点A的坐标及中垂线L2；做辅助圆1；做辅助圆2；获取辅助圆1和辅助圆2相切的点B的坐标、辅助圆2与中垂线L1相切的点C的坐标，截取辅助圆1上的圆弧AB以及辅助圆2上的圆弧BC；叉车沿曲线ABC倒车后向前直行即可插取托盘。本发明耗时短，效率高，节约成本。
本发明授权一种无人驾驶叉车自适应姿态校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶叉车自适应姿态校准方法，其特征在于包括：获取目标托盘面向叉车的两个端点在世界坐标系下的坐标； 根据两个端点的坐标计算其连线的中垂线L1； 获取叉车两个转向轮连线的中点A的坐标及中垂线L2； 若中垂线L1和中垂线L2重合，则认为叉车姿态无需调整；若中垂线L1和中垂线L2未重合，则以中点A为垂足，做中垂线L2的垂线L3，所述垂线L3位于以中垂线L1为基准时叉车叉齿偏向的一侧； 获取垂线L3上的点O1使得O1与中垂线L2的距离为R1，以O1为圆心R1为半径做辅助圆1，R1不小于叉车的最小转弯半径； 做辅助圆2，所述辅助圆2的圆心O2与辅助圆1的圆心O1分列于中垂线L1两侧；辅助圆2的半径为R2，且辅助圆2分别与辅助圆1和中垂线L1相切，R2不小于叉车的最小转弯半径； 获取辅助圆1和辅助圆2相切的点B的坐标、辅助圆2与中垂线L1相切的点C的坐标，截取辅助圆1上的圆弧AB以及辅助圆2上的圆弧BC； 叉车沿曲线ABC倒车后向前直行即可插取托盘。
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