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龙图腾网获悉湖北隆中实验室申请的专利基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115994931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310099028.4，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法是由朱大虎;吴浩;张宇;华林设计研发完成，并于2023-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法，首先将CAD模型离散为点云模型，并进行法向量计算和定向，利用三维扫描仪获取测量点云；之后利用Kdtree算法双向搜索获取最近邻点对集合，基于点对的位置关系，将测点分为正向测点和负向测点；之后以二进制符号统一点到点距离和点到面距离建立自适应协调距离；构造权重函数用于区分正常点云、可控异常点云和不可控异常点云；基于自适应协调距离和权重函数建立去伪加权方差最小化算法的目标函数，并求解CAD点云和测量点云精配准的刚体转换矩阵，完成工件的精配准。本发明充分考虑各种异常点云引起的匹配失真，有效抑制匹配倾斜，提高配准精度和配准鲁棒性。

本发明授权基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于去伪加权方差最小化算法的工件点云精配准方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、将CAD模型离散为点云模型作为目标点云Q，基于Open3D库函数完成目标点云法向量计算和定向，利用三维扫描仪获取测量点云作为源点云P； 步骤2、利用Kdtree算法对目标点云和源点云双向搜索获取最近邻点对集合，源点云中的一个测量点和目标点云中与该测量点距离最近的一个点组成一对最近邻点对，基于目标点云和源点云P的点对之间位置关系将源点云P分为正向测点集合Pkp1,p2,p3…pk…pm和负向测点集合Psp1,p2,p3…ps…pn，pk表示第k个正向测点，m为源点云中正向测点总数，ps表示第s个负正向测点，n为源点云中负向测点总数，源点云总数为m+n； 步骤3、统一最近邻点对集合中点到点距离和点到面距离建立自适应协调距离，以二进制符号η连接，η＝0或η＝1，实时调整自适应协调距离； 步骤4、建立权重函数，以点对距离范围将源点云P分为正常点云、可控异常点云和不可控异常点云，并对每个点对距离施加不同程度的比例权重，进而减小异常点云对配准精度的影响； 步骤5、基于自适应协调距离和权重函数建立去伪加权方差最小化算法的目标函数，用于求解基于CAD模型的目标点云Q和源点云P之间精配准的刚体转换矩阵； 步骤6、利用步骤5计算出的刚体转换矩阵作用于测量点云，从而更新测量点云； 步骤7、定义存在结构偏差点云、余量不均点云以及测量固有缺陷时的误差评价函数； 步骤8、重复步骤2-7，直到达到收敛条件:迭代次数MMmax，最终获得精配准的刚体转换参数T。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北隆中实验室，其通讯地址为：441138 湖北省襄阳市东津区鹿鸣路101号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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