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龙图腾网获悉福建汉特云智能科技有限公司申请的专利基于机器人轮廓的全局规划方法及其系统、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310048653.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于机器人轮廓的全局规划方法及其系统、介质是由李廷伟;戴俊源;田健;陈世念;鲍冰茹;陈晓;陈文强设计研发完成，并于2023-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人轮廓的全局规划方法及其系统、介质在说明书摘要公布了：本发明提供的基于机器人轮廓的全局规划方法及其系统、介质，方法包括：若出现卡轮廓情况，则将机器人轮廓带入全局路径，获取机器人轮廓第一次侵入障碍物时对应的前路径点，以及退出所述障碍物时对应的后路径点；依据所述前路径点和所述后路径点的均值，计算获取全局路径中的卡点；在静态层中，沿着与所述卡点朝向相垂直的方向设置致命障碍物，以使得触发全局路径后机器人无法经所述卡点通过。本发明能够实现安全、高效、低耗用地解决全局规划卡轮廓问题。

本发明授权基于机器人轮廓的全局规划方法及其系统、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人轮廓的全局规划方法，其特征在于，包括： 若出现卡轮廓情况，则将机器人轮廓带入全局路径，获取机器人轮廓第一次侵入障碍物时对应的前路径点，以及退出所述障碍物时对应的后路径点； 依据所述前路径点和所述后路径点的均值，计算获取全局路径中的卡点； 在静态层中，沿着与所述卡点朝向相垂直的方向设置致命障碍物，以使得触发全局路径后机器人无法经所述卡点通过； 所述在静态层中，沿着与所述卡点朝向相垂直的方向设置致命障碍物，包括： 创建一卡点数组，并将所述卡点添加至所述卡点数组中； 分别在所述卡点的两侧，沿着与所述卡点朝向相垂直的方向，由所述卡点往外等间距添加坐标点； 添加一坐标点后，在以所添加坐标点对应的栅格为中心的预设范围内， 若对应静态层存在致命障碍物，则结束在当前侧添加坐标点；若另一侧未添加，则在另一侧添加坐标点； 若对应静态层和障碍层均不存在致命障碍物，则将当前添加的坐标点加入卡点数组中；判断所添加坐标点与所述卡点的直线距离是否大于预设距离，若是，则结束在当前侧添加坐标点；若另一侧未添加，则在另一侧添加坐标点； 若对应静态层不存在致命障碍物但对应障碍层存在致命障碍物，则执行扩展流程；判断所添加坐标点与所述卡点的直线距离是否大于预设距离，若是，则结束在当前侧添加坐标点；若另一侧未添加，则在另一侧添加坐标点； 在静态层中，将所述卡点数组中各坐标点对应的栅格设置为致命障碍物。

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