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龙图腾网获悉宇通客车股份有限公司申请的专利用于客车的速度规划算法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115712297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110970426.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于客车的速度规划算法与装置是由李建芬;朱敏;李兴佳;左帅;蔡礼松设计研发完成，并于2021-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于客车的速度规划算法与装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于客车的速度规划算法与装置，属于速度规划技术领域。算法包括：获取车辆的当前速度、目标速度、以及目标距离；若目标速度大于等于当前速度，判断目标速度和最大速度的大小，若目标速度大于等于最大速度，则车辆按照第一加速度加速行驶；若目标速度小于最大速度，则车辆按照第二加速度加速行驶；若目标速度小于当前速度，判断当前速度和最大速度的大小，若当前速度大于等于最大速度，则车辆按照第一减速度减速行驶；若当前速度小于最大速度，则计算中间速度，在目标距离的前半段，车辆按照第三加速度加速至中间速度，在目标距离的后半段，车辆按照第二减速度减速行驶。本发明整体规划过程计算简单，提高了规划效率。

本发明授权用于客车的速度规划算法与装置在权利要求书中公布了：1.一种用于客车的速度规划算法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取车辆的当前速度、目标速度、以及目标距离；所述目标速度为障碍物的速度，所述目标距离为车辆与障碍物之间的距离； 2若目标速度大于等于当前速度，则进入步骤3，若目标速度小于当前速度，则进入步骤4； 3判断目标速度和最大速度的大小，若目标速度大于等于最大速度，则以最大速度为限制速度，根据最大速度、当前速度以及目标距离确定第一加速度，车辆按照第一加速度加速行驶；若目标速度小于最大速度，则以目标速度为限制速度，根据目标速度、当前速度以及目标距离确定第二加速度，车辆按照第二加速度加速行驶； 4判断当前速度和最大速度的大小，若当前速度大于等于最大速度，则根据当前速度、目标速度以及目标距离确定第一减速度，车辆按照第一减速度减速行驶；若当前速度小于最大速度，则计算中间速度，在目标距离的前半段，根据中间速度、当前速度以及目标距离确定第三加速度，车辆按照第三加速度加速至中间速度，在目标距离的后半段，根据中间速度、目标速度以及目标距离确定第二减速度，车辆按照第二减速度减速行驶； 所述中间速度的计算过程为： 根据目标距离、当前速度、以及最大加速度确定第一中间速度；所述第一中间速度为车辆以当前速度为初始速度，按照最大加速度行驶至目标距离一半时的速度； 根据目标距离、目标速度、以及最大减速度确定第二中间速度；所述第二中间速度为车辆按照最大减速度行驶目标距离一半时达到目标速度下的初始速度； 取第一中间速度、第二中间速度以及最大速度的最小值作为最终的中间速度。

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