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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种驾驶员意图预测与意图轨迹更新方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115709719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211459982.1，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种驾驶员意图预测与意图轨迹更新方法是由李军求;吴永华;陈佳慧设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驾驶员意图预测与意图轨迹更新方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种驾驶员意图预测与意图轨迹更新方法，其首先基于CTRV模型的轨迹预测，以当前时刻的车辆状态作为初始条件，在短时间范围内能够对驾驶员的操作意图及车辆的未来轨迹预测有较高的准确性，再基于结构化道路设计的五次多项式轨迹，根据驾驶员意图得到符合乘坐舒适性的长期意图轨迹。通过两者的结合，可以较为准确的表达车辆的长短期的综合预测轨迹。方法在每个预测周期对驾驶员操作意图进行判断，进行意图轨迹的动态更新，避免了因驾驶员主动换道、避让障碍而产生的人机冲突问题，还避免了辅助系统对驾驶员的过度干预问题。

本发明授权一种驾驶员意图预测与意图轨迹更新方法在权利要求书中公布了：1.一种驾驶员意图预测与意图轨迹更新方法，其特征在于：具体包括以下步骤： S1、输入当前k时刻包括车辆在全局坐标系下的坐标、航向角、侧向加速度及横摆角速度的行驶状态，基于CTRV运动学模型对当前时刻后若干采样间隔内的行驶状态进行预测，将预测结果转换到Frenet坐标系下得到驾驶员短期意图轨迹；具体过程包括：将车辆在k时刻行驶状态定义为以下形式： 式中，x、y分别为车辆在全局坐标系下的横纵坐标，vy、wr分别为车辆当前的航向角、侧向速度和横摆角速度，则根据CTRV运动学模型，预测得k+1时刻的行驶状态为： 式中，τ为采样时间；通过执行以上迭代，预测得到n·τ时间内的行驶状态： Πp＝{Πk+1,Πk+2,...,Πk+n} 将预测结果转换到Frenet坐标系下得到n·τ时间内的驾驶员短期意图轨迹： ΨCTRV＝[ΨCTRV,1,ΨCTRV,2,...ΨCTRV,i,...,ΨCTRV,n] ΨCTRV,i＝[eli,eri]T,i＝1,2,...,n 式中，ΨCTRV,i表示Frenet坐标系下各采样时刻的行驶状态，eli、eri分别表示车辆坐标与当前车道左右边界的距离； S2、利用步骤S1得到的驾驶员短期意图轨迹，判断驾驶员的操作意图具体为原车道行驶、变更到左侧车道及变更到右侧车道中的哪一个； S3、针对短期意图轨迹中的起点至终点所对应的横向位移，建立关于时间的五次多项式，并基于换道期间内累计横向加速度变化率最小求解多项式系数；结合求解出的横向位移与短期意图轨迹中的纵向位移，确定Frenet坐标系下的驾驶员长期意图轨迹； S4、基于驾驶员短期意图轨迹与长期意图轨迹加权融合得到最终的驾驶员意图预测轨迹，利用试验数据或机器学习算法计算权重； S5、重复执行前述步骤S1至S4，对驾驶员意图预测轨迹进行定期持续更新。

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