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龙图腾网获悉山东未来机器人有限公司申请的专利自由抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115703243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110924211.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权自由抓取装置是由杜阳;王亚丽;孙华磊;李云龙;张梦涛;陶一锐设计研发完成，并于2021-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本自由抓取装置在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种自由抓取装置，包括支撑架、驱动机构和抱爪机构，支撑架和或抱爪机构上固定设有浮体，支撑架和或抱爪机构上固定设有推进器，抱爪机构包括左抱爪组件和右抱爪组件，驱动机构包括左电推杆和右电推杆，左电推杆和右电推杆上分别设有抱爪开合角度监测机构，左抱爪组件和右抱爪组件之间设有锁紧机构，锁紧机构可以由锁紧电机、齿轮和齿条组成，也可以由锁紧电动推杆、锁紧座、复位弹簧、爪钩、导向板、夹持弹簧和锁紧杆组成，左抱爪组件包括左铰接轴、左联动轴和左夹爪，右抱爪组件包括右铰接轴、右联动轴和右夹爪，本发明结构巧妙、自由度高、灵活性高、可倒置、能抓取水中或水面漂浮物体。

本发明授权自由抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种自由抓取装置，包括支撑架1、驱动机构2和抱爪机构3，其特征在于：所述支撑架1和或抱爪机构3上固定设有浮体4，所述支撑架1和或抱爪机构3上固定设有推进器5,所述抱爪机构3包括左抱爪组件6和右抱爪组件7，所述支撑架1下端两侧设有左抱爪组件6和右抱爪组件7，所述左抱爪组件6上端与支撑架1铰接，所述右抱爪组件7上端与支撑架1铰接，所述左抱爪组件6和右抱爪组件7由驱动机构2驱动分开或闭合,所述左抱爪组件6和右抱爪组件7之间设有锁紧机构14,所述锁紧机构14由锁紧电机15、齿轮16和齿条17组成，所述左抱爪组件6或右抱爪组件7下端至少设有一个齿轮16，所述齿轮16固定在锁紧电机15的输出轴上，所述锁紧电机15与左抱爪组件6或右抱爪组件7固定连接，相应地，右抱爪组件7或左抱爪组件6下端至少设有一个齿条17，所述齿条17一端与右抱爪组件7或左抱爪组件6固定连接，另一端朝向齿轮16并与齿轮16相配合，当左抱爪组件6和右抱爪组件7闭合时，齿条17与齿轮16啮合实现左抱爪组件6与右抱爪组件7的固定连接。

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