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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种基于卷积神经网络的针孔摄像机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211304506.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于卷积神经网络的针孔摄像机标定方法是由吴军;高炯笠设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卷积神经网络的针孔摄像机标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卷积神经网络的针孔摄像机标定方法，包括以下步骤：构建样本集和初始卷积神经网络，基于所述样本集对初始卷积神经网络进行训练，获得目标卷积神经网络；基于所述目标卷积神经网络对畸变直线坐标进行畸变纠正和椭圆转换处理，获得针孔摄像机的目标标定参数，所述目标标定参数包括主点和焦距；基于所述目标标定参数对针孔图像进行失真纠正。本发明结合直线必须是直的及空间直线通过球面投影后是理想椭圆的几何先验构建卷积神经网络，通过对针孔相机纠正直线和理想椭圆映射关系的学习来获得针孔相机内在球面投影空间关系，从而有利于针孔相机参数的完整、准确估计，并具有良好的场景迁移学习能力。

本发明授权一种基于卷积神经网络的针孔摄像机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卷积神经网络的针孔摄像机标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建样本集和初始卷积神经网络，基于所述样本集对初始卷积神经网络进行训练，获得目标卷积神经网络； 基于所述目标卷积神经网络对畸变直线坐标进行畸变纠正和椭圆转换处理，获得针孔摄像机的目标标定参数，所述目标标定参数包括主点和焦距； 基于所述目标标定参数对针孔图像进行失真纠正； 构建样本集的过程包括，通过对针孔图像进行椭圆转换处理，获得理想椭圆弧，将针孔图像上的像素坐标与所述理想椭圆弧坐标一一对应，并将进行球面投影的半球半径作为针孔摄像机的焦距；基于椭圆转换处理的过程构建样本集，并将所述样本集按照文件方式进行管理； 其中，每一文件中均包括预设取值范围下随机生成的标定参数、畸变直线采样点坐标序列、纠正直线采样点坐标序列、理想椭圆弧坐标及理想椭圆弧的参数； 对畸变直线坐标进行畸变纠正和椭圆转换处理的过程包括，所述目标卷积神经网络包括若干个卷积模块，采集畸变直线坐标并输入到第一卷积模块中进行处理，获得纠正直线坐标，同时获得对应的畸变系数；将所述纠正直线坐标输入到第二卷积模块中进行处理，获得新的纠正直线坐标；将所述新的纠正直线坐标和对应直线的方向向量结合输入到第三卷积模块中进行椭圆转换处理，获得理想椭圆弧坐标；基于所述理想椭圆弧坐标获得针孔摄像机的目标标定参数； 获得纠正直线坐标的过程包括，基于旋转矩阵和平移矩阵，将空间中的点坐标转换成摄像机坐标系下的点坐标；预设针孔摄像机的焦距和主点，将摄像机坐标系下的点坐标在像平面上进行投影处理，转换成像平面上的点坐标； 其中，在成像过程中发生畸变，预设第一畸变系数和第二畸变系数，基于预设主点坐标和有畸变点的坐标，获得所述有畸变点坐标到预设主点坐标的距离；基于第一卷积模块对所述第一畸变系数、第二畸变系数、有畸变点坐标到预设主点坐标的距离、预设主点坐标和有畸变点的坐标进行处理，获得无畸变点的坐标；所述无畸变点的坐标即为纠正直线坐标。

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