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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115631247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211343248.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法是由李会军;赵海龙;叶宾;高犇设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法，先通过固态激光雷达与相机获取点云与图像数据，采用特定函数优化到亚像素级别精度，然后转化成最小二乘问题求解得到离线外参。当移动机器人速度低于阈值时，雷达和相机采集当前场景点云和图像原始数据，通过离线外参将点云投影到相机成像平面上，以点云反射率为像素生成点云反射率图，将相机原始图像转灰度图，提取反射率图与灰度图的轮廓像素，根据配对点的距离构建误差方程并转换为最小二乘问题，最后求解得到在线外参进行更新。不仅能对移动机器人的相机与固态激光雷达进行离线外参标定，同时能在机器人移动过程中能在线更新外参标定，从而保证移动机器人后续运行的稳定性。

本发明授权一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的相机与固态激光雷达在线标定方法，其特征在于，具体步骤为： 1使用相机出厂时厂商标定好的内参系数，或由张正友标定法以及Matlab工具箱标定相机内参系数； 2在离线标定时固态激光雷达和相机分别采集环境数据，并将固态激光雷达采集的点云转为pcd格式，分别提取点云pcd和相机图像中标定板的四个角点坐标并优化其精度； 3通过初始外参将步骤2中点云角点坐标通过初始外参和步骤1中内参系数转换到相机成像平面； 4构建配对点间的距离误差方程，转换为最小二乘问题求解相机与激光雷达的最优离线外参系数； 5移动机器人开始正常移动行驶，当移动机器人速度小于设定的速度阈值时进入在线标定状态，固态激光雷达和相机分别采集当前环境的原始点云与图像数据；通过最优离线外参系数将原始点云投影到相机的成像平面上，利用原始点云的反射率值作为像素生成反射率图，将原始图像转为灰度图； 6对步骤5获取到的反射率图与灰度图进行轮廓提取； 7对反射率图中每个轮廓像素在灰度轮廓图中查找最近邻的像素坐标，针对欧氏距离小于设定阈值的像素点对参与匹配； 8所有轮廓匹配完毕后，根据匹配点对的距离误差构建出误差方程并求解最优在线外参系数； 9将步骤8中得出的最优在线外参系数对步骤4中得出的离线外参系数进行更新校准。

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