深圳一清创新科技有限公司;清水湾(深圳)自动驾驶智能研究中心(有限合伙)薛博桓获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳一清创新科技有限公司;清水湾(深圳)自动驾驶智能研究中心(有限合伙)申请的专利一种相机外参标定方法、系统和非易失性计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115482296B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211154044.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机外参标定方法、系统和非易失性计算机可读存储介质是由薛博桓;于洋;王鲁佳;刘明设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种相机外参标定方法、系统和非易失性计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及无人驾驶领域，公开了一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：确定在标定场地中，若干组地面标志物和车辆的中心坐标；获取标定场地的相机图像；匹配同一个地面标志物的第一中心坐标和第二中心坐标；所述第一中心坐标为地面标志物在标定场地中的坐标；所述第二中心坐标为地面标志物在相机图像中的坐标；通过PNP算法计算用于拍摄所述相机图像的相机在所述标定场地的位置坐标；计算所述相机到所述车辆的中心外参。本发明通过匹配对地面标志物第一中心坐标和相机图像的第二中心坐标来确定相机在标定场地的位置坐标，并且计算出相机到车辆的中心外参，提高了标定精度。
本发明授权一种相机外参标定方法、系统和非易失性计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括： 确定在标定场地中，若干组地面标志物和车辆的中心坐标； 获取所述标定场地的相机图像； 匹配同一个地面标志物的第一中心坐标和第二中心坐标；所述第一中心坐标为地面标志物在标定场地中的坐标；所述第二中心坐标为地面标志物在相机图像中的坐标； 通过PNP算法计算用于拍摄所述相机图像的相机在所述标定场地的位置坐标，包括：根据预设公式将第二中心坐标转化为第三中心坐标；所述第三中心坐标为所述地面标志物的像素坐标；基于所述第一中心坐标和第三中心坐标，通过ICP算法解算出相机的位置坐标； 获取相机内参矩阵,并基于所述相机在所述标定场地的位置坐标和所述标定场地中车体的中心坐标，求解所述相机到车体的中心外参。
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