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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于多层次互增强与相关金字塔的三维视频目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211083722.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于多层次互增强与相关金字塔的三维视频目标跟踪方法是由刘勇;王蒙蒙设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多层次互增强与相关金字塔的三维视频目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多层次互增强与相关金字塔的三维视频目标跟踪方法，包括：S1、建立针对三维视频单目标跟踪的编码器‑解码器范式；S2、建立同源多层次目标特征的局部自注意力增强单元；S3、建立异源多尺度的模板与搜索区域特征的局部互注意力增强单元；S4、建立具有侧向全阶段相关特征聚合的金字塔结构的编码器；S5、建立一种运动模式分离的双分支解码器；S6、利用服务器构建包含S1‑S5的单目标跟踪器后，对该单目标跟踪器的网络模型进行训练，通过降低网络损失函数优化网络参数，直至网络收敛；S7、针对待处理的三维视频的视频序列中的给定目标，利用网络模型进行跟踪。采用本方法能实现在复杂环境的实际场景中准确快速地跟踪目标。

本发明授权基于多层次互增强与相关金字塔的三维视频目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于多层次互增强与相关金字塔的三维视频目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立针对三维视频单目标跟踪的编码器-解码器范式； S2、建立同源多层次目标特征的局部自注意力增强单元； S3、建立异源多尺度的模板特征与搜索区域特征的局部互注意力增强单元； S4、建立一个具有侧向全阶段相关特征聚合的金字塔结构的编码器； 所述步骤S4的具有侧向全阶段相关特征聚合的金字塔结构的编码器的主干网络包含三个阶段；每个阶段包括点云集合摘要单元、局部自注意力增强单元和局部互注意力增强单元； 每个阶段中：所述的点云集合摘要单元，将输入点云中点的数量按预设比例递减输出； 所述局部自注意力单元，针对每个点与其欧式距离最近的近邻数量的同源点计算特征相关性，利用该特征相关性计算自注意力并增强每个点的输入特征，得到增强后的模板特征搜索区域特征其中s和t分别表示搜索区域和模板区域，i表示第i个点； 所述局部互注意力单元，针对每个点与异源点计算欧式距离，并选择欧式距离最近的近邻数量的异源点进行互注意力计算，用互注意力来增强每个点的自身特征，得到增强后的模板特征搜索区域特征 S5、建立一种运动模式分离的双分支解码器； S6、在S1的范式下构建一个单目标跟踪器，包括由串联的点云集合摘要单元、局部自注意力增强单元、局部互注意力增强单元三者构成的金字塔结构的编码器，以及双分支解码器；构建完成该单目标跟踪器的网络模型后，利用服务器对网络模型进行训练，通过降低网络损失函数优化网络参数，直至网络收敛； S7、针对待处理的三维视频的视频序列中的给定目标，利用网络模型进行跟踪。

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