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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于分割图评价函数的局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211028996.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于分割图评价函数的局部路径规划方法是由肖泽龙;邵亚东;胡泰洋;薛文;周阳;吴礼设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分割图评价函数的局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分割图评价函数的局部路径规划方法，包括以下步骤：利用无人车移动平台的深度相机与激光雷达，借取外部电脑利用HRNet+OCR语义分割网络获取野外非铺装路面的语义分割结果；将语义分割结果经过逆透视变换到鸟瞰图并进行二值化处理，计算无人车在鸟瞰图中对应位置；对预选路径计算其经过的像素总数作为第一评价函数，进行评分；对优选路径引入路径点方向作为第二评价函数，结合第一评价函数得出总体评分，选出最优路径移动。该方法能够有效的完成无人车在野外时，前方部分或全部为不可通行或障碍物区域的局部路径规划与避障操作。

本发明授权一种基于分割图评价函数的局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分割图评价函数的局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用无人车移动平台的深度相机与激光雷达获取视频图像，利用HRNet+OCR语义分割网络获取野外非铺装路面的语义分割结果； 将语义分割结果经过逆透视变换到鸟瞰图并进行二值化处理，计算无人车在鸟瞰图中对应位置； 对预选路径计算其经过的像素总数作为第一评价函数，进行评分，具体为： 对二值化过后图像做出多种可能路径进行列举，将移动平台的参考轨迹设置为有向线段，进行移动平台参考轨迹角度的判断，并在每个控制命令间隔Ts内进行移动平台的转向和移动，预选路径计算其经过的像素总数占所有路径总像素的比例作为第一评价函数，进行优选，即以可通行区域的像素数量作为衡量标准，从二值化后鸟瞰图相机所在位置发出射线，其所经过的像素越多的方向，移动平台朝这个方向转动； 以二值化后鸟瞰图底线中点作为起始点，包含中线对两侧以ψ为间隔，以R像素为半径，绘制n条线段P1到Pn，每条线段得分评价函数为： 其中PixelPi表示线段所经过的像素总数； 对优选路径引入路径点方向作为第二评价函数，结合第一评价函数得出总体评分，选出最优路径移动；该方法能够有效的完成无人车在野外时，前方部分或全部为不可通行或障碍物区域的局部路径规划与避障操作，具体为： 若当前鸟瞰图内n条线段均没有接触接触不可通行区域或障碍物，即每条线段的得分评价函数相同，那么移动平台继续向前行驶；当线段检测到不可通过区域或障碍物区域时，线段沿圆心向内收缩到障碍物的边缘，此时确定最长线段的方向，这即是移动平台需要旋转并移动的方向；如果有多条长度相同的线段，则将线段向外延伸，直到到达无法通行区域或障碍物区域或探测图像的边界，此时选取最长的线段，即得分评价函数最大的线段所指的方向作为移动平台需要转向的方向，如果延长后仍然存在几条线段长度完全相同的情况，则引入另一个评价标准，即对优选路径引入路径点方向得分函数作为第二评价函数，结合第一评价函数得出总体评价函数，路径方向得分的评价函数为： 其中ε为一极小值，ψGPS表示下一路径点所在的方向，ψi为当前移动平台所朝向的方向，并引入权重系数α和β，整体的得分评价函数为： Scorei＝αScorePath,i+βScoreDir,i 此时依据最高得分选出最优路径移动，移动平台朝此方向移动，局部路径规划结束。

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