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龙图腾网获悉苏州市职业大学申请的专利一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115153982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211005631.3，技术领域涉及：A61F2/54；该发明授权一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构是由张进峰;崔鸣设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构，包括手臂对接机构，所述手臂对接机构的一端位置卡合定位有第一管子连接固定件，所述第一管子连接固定件的另一端位置卡合定位有第二管子连接固定件，所述第一管子连接固定件与第二管子连接固定件之间卡合定位有SMA丝固定架。本发明所述的一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构，发挥SMA丝热驱动的特性，无需安装位置反馈传感器即实现丝材收缩控制手指协调运动，实现抓握各种材质的物品的动作，捏合力根据所抓物品的材质实现自调整，不用额外加装辅助传感器，通过丝材的反馈温度就能让使用者获得抓握的感觉及实现抓握位置控制，利于动作控制。

本发明授权一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构在权利要求书中公布了：1.一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构，包括手臂对接机构1，其特征在于：所述手臂对接机构1的一端位置卡合定位有第一管子连接固定件2，所述第一管子连接固定件2的另一端位置卡合定位有第二管子连接固定件8，所述第一管子连接固定件2与第二管子连接固定件8之间卡合定位有SMA丝固定架6，所述第一管子连接固定件2的外侧位置卡合设置有手指座3，所述手指座3连接指尖5，且手指座3与指尖5之间连接有鱼眼连接结构4，所述SMA丝固定架6靠近第二管子连接固定件8的一端的端部内侧位置开设有导热材料安装孔位7，所述SMA丝固定架6的内部位置开设有通槽14，且通槽14的内部位置设置有SMA1丝11与SMA2丝12，所述SMA1丝11、SMA2丝12分别在两组通槽14内部设置迂回结构，迂回的地方有滑轮配合与硬丝进行力的传导；所述鱼眼连接结构4的活动驱动设置有两种结构，所述鱼眼连接结构4用于连接手指座3与指尖5，将SMA1丝11与SMA2丝12的伸缩运动转换为指尖5的旋转运动，以实现手指的弯曲与伸直； 所述SMA1丝11由具有形状记忆效应的材料制成，丝材发热反馈给使用者的皮肤，丝材的电阻变化作为位置反馈给控制系统，所述SMA2丝12由具有超弹效应的材料制成； 所述SMA1丝11的电阻变化与丝材的长度变化成一定的关系，且驱动机构转动与SMA1丝11直接关连，以此丝材的电阻变化与位置成一定的关系； 所述SMA1丝11连接的驱动系统控制丝材发热相变引起形状记忆效应驱动机构，且过程中的电阻变化情况能反映机构的动作位置，驱动系统检测该电阻值可以获知实际的执行位置，实现自传感位置感知控制。

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