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龙图腾网获悉中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司申请的专利可控震源作业控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110031872.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权可控震源作业控制系统及方法是由法炜;王先春;郑云亮;刘小峰;王永芳;王凯基设计研发完成，并于2021-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本可控震源作业控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可控震源作业控制系统及方法，通过设置导航控制模块为决策控制模块提供作业参数和震源车的实时位置信息；通过设置决策控制模块根据导航控制模块提供的作业参数和震源车的实时位置信息，结合震源车的姿态信息和障碍物信息，确定震源车的目标运行速度和目标转向角度，发送给行走控制模块；向震动控制模块下发震源震动指令；通过设置行走控制模块根据震源车的目标运行速度和目标转向角度，控制震源车行走；通过设置震动控制模块根据决策控制模块下发的震源震动指令，控制震源振动器震动。实现了可控震源的自动化作业，进而减轻操作人员劳动强度，提高作业效率。

本发明授权可控震源作业控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种可控震源作业控制系统，其特征在于，包括： 导航控制模块，用于为决策控制模块提供作业参数和震源车的实时位置信息； 决策控制模块，用于根据导航控制模块提供的作业参数和震源车的实时位置信息，结合震源车的姿态信息和障碍物信息，确定震源车的目标运行速度和目标转向角度，将震源车的目标运行速度和目标转向角度发送给行走控制模块；向震动控制模块下发震源震动指令； 行走控制模块，用于根据决策控制模块发送的震源车的目标运行速度和目标转向角度，控制震源车行走； 震动控制模块，用于根据决策控制模块下发的震源震动指令，控制震源振动器震动； 所述导航控制模块，包括： 定位天线，用于确定震源车的位置数据； 定向天线，用于确定震源车的前进方向数据； 差分数据天线，用于确定震源车的差分定位数据； 卫星定位主机，用于接收震源车的位置数据、震源车的前进方向数据、震源车的差分定位数据，结合震源车的GPS定位信息，得到震源车的实时位置信息，将震源车的实时位置信息发送给导航平板电脑； 导航平板电脑，用于根据预先导入的作业区域地图、作业轨迹、炮点坐标和施工作业模式，生成作业参数；接收卫星定位主机发送的震源车的实时位置信息；将所述作业参数和震源车的实时位置信息提供给所述决策控制模块； 所述决策控制模块，包括： 嵌入式工控主机，用于接收导航控制模块提供的作业参数和震源车的实时位置信息、姿态传感器检测的震源车的姿态信息和激光雷达检测的障碍物信息，根据作业参数、震源车的实时位置信息、震源车的姿态信息和所述障碍物信息，确定震源车的目标运行速度和目标转向角度，将震源车的目标运行速度和目标转向角度发送给行走控制模块；根据作业参数和震源车的实时位置信息，当震源车位于作业点处，向震动控制模块下发震源震动指令； 根据作业参数、震源车的实时位置信息、震源车的姿态信息和所述障碍物信息，确定震源车的目标运行速度和目标转向角度，包括： 根据作业参数和所述障碍物信息，进行路径规划，得到目标路径数据；基于震源车的姿态信息，利用姿态补偿算法对震源车进行定位补偿，得到震源车的定位补偿数据；基于震源车的定位补偿数据、震源车的实时位置信息和目标路径数据，利用路径跟踪算法，进行路径跟踪，得到震源车的速度数据和偏航角数据；利用震源运动学解算，对震源车的速度数据和偏航角数据进行运动解算，确定震源车的目标运行速度和目标转向角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司，其通讯地址为：100007 北京市东城区东直门北大街9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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