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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种面向机器人的基于场景图的视觉场景理解系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111451521.5，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种面向机器人的基于场景图的视觉场景理解系统及方法是由林哲远;宋伟;朱世强;金天磊;王文;胡顺达设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向机器人的基于场景图的视觉场景理解系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向机器人的基于场景图的视觉场景理解系统及方法，系统包括：彩色图片获取与调用模块、场景图关系识别模块、人群关系预测模块；方法包括：通过彩色图片获取与调用模块获取应用场景中的实时的图像；对象分类模块根据对象的特征计算出对象所属的类别，场景图关系识别模块将所有对象与关系进行关联组合，生成场景图；通过关系分类模块计算出两两对象之间的合理关系类别；人群划分模块依据整个场景中的人物以及人物之间的关系类别，进行合理的人群划分；根据人群划分的结果与人物之间的关系类别，VIP预测模块对人群中的每个人进行相关的关系融合，并根据融合结果判断每个人在人群中的重要程度，最终得出该人群中的VIP。

本发明授权一种面向机器人的基于场景图的视觉场景理解系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向机器人的基于场景图的视觉场景理解系统，包括：图片获取与调用模块、场景图关系识别模块11、人群关系预测模块12，其特征在于： 所述图片获取与调用模块，采集图片； 所述场景图关系识别模块11，调用图片获取与调用模块中的图片，并输入到训练好的深度学习网络中，输出图片中检测到的对象位置、预测的对象类别与对象之间的关系，生成对象和关系的场景图； 所述人群关系预测模块12，基于对象分类与关系分类，将人物的对象分成多个人群，人群内部相互之间关系强，人群间相互之间关系弱，单个人群中，通过将人物所属的关系进行融合，来预测该人群中人物的重要程度，并把其中最重要的人物作为该人群的重要人物； 人群关系预测模块12包括人群划分模块120，VIP预测模块121； 所述人群划分模块120，根据场景图关系识别模块11获得的人物间关系，通过关系亲疏的分析比较，进行人群的区分；具体地，预设场景中有K个集群，每个集群随机选择1个个体i0作为初始状态，其中，在场景图中，选择的个体两两不能有直接关系；根据场景图，将与K个集群中个体有直接关系的个体放入对应的集群中；检查已归类的人物个体，若有某个人物同时属于多个集群，根据这个人物在不同集群中的重要性，将该人物归入重要性更高的一个集群，忽略这个人物与其他集群的关系分类；若在多个集群中，该人物的重要性都达到一定阈值，则该人物在两个集群中都很重要，则将两个集群合并成一个集群；若仍有未归类的人物个体，从该人物个体出发，寻找与他有关系的人物个体，并归入有关系人物个体所属的集群中；若被重复归类，则返回所述检查已归类的人物个体并继续执行；若该人物个体与其他人物个体无关系，则将其单独归为一个集群；返回根据场景图将个体放入对应的集群并继续执行，直至所有人物都被归类到合理的集群中； 所述VIP预测模块121，在人群划分模块120划分出的人群中，对人物的所属关系进行融合，并根据融合结果判断人物在人群中的重要程度，最终得出该人群中的重要人物。

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