发那科株式会社小窪恭平获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112621742B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011048057.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法是由小窪恭平设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人、测量用夹具、以及确定工具前端位置的方法，机器人1具备：臂10；工具30，其安装于臂10；测量用夹具50，其以能够拆卸的方式安装于工具30的前端部；以及控制装置20，其识别用于控制臂10的基准坐标系201，并控制臂10，在控制装置20存储有表示工具30的前端与测量用夹具50的位置关系的数据或者用于计算所述位置关系的数据，控制装置20基于利用与基准坐标系201进行了位置关联的视觉传感器40的摄像数据检测出的测量用夹具50的位置数据、以及所述位置关系，求出工具30的前端在基准坐标系201中的位置坐标。
本发明授权机器人、测量用夹具以及确定工具前端位置的方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，具备： 臂； 工具，其安装于所述臂； 测量用夹具，其以能够拆卸的方式安装于所述工具的柱状的前端部；以及 控制装置，其识别用于控制所述臂的基准坐标系，并且控制所述臂， 在所述控制装置存储有表示所述工具的前端与所述测量用夹具的位置关系的数据或者用于计算所述位置关系的数据， 所述控制装置基于利用与所述基准坐标系进行了位置关联的视觉传感器的摄像数据检测出的所述测量用夹具的位置数据、以及所述位置关系，求出所述工具的所述前端在所述基准坐标系中的位置坐标， 所述工具的所述柱状的前端部沿预定方向延伸， 所述测量用夹具具备：把持部，其把持所述工具的所述柱状的前端部的外周面；以及延伸设置部，其由从所述把持部沿所述预定方向延伸的板部件构成， 在所述把持部形成有槽，所述槽沿所述预定方向延伸且供所述柱状的前端部的所述外周面嵌入， 所述控制装置基于根据所述摄像数据计算的、形成于所述测量用夹具的所述延伸设置部的孔或者标记的位置数据、以及所述位置关系，求出所述工具的所述前端的所述位置坐标。
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