东北大学蔡志恒获国家专利权
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龙图腾网获悉东北大学申请的专利管道机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223725839U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202522467566.1，技术领域涉及：F16L55/32；该实用新型管道机器人是由蔡志恒;吴哲鸣;卢森骧;冯健;刘羿辰;张硕;郭雨珊;曹航悦;霍楚格;关安琪设计研发完成，并于2025-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本管道机器人在说明书摘要公布了：一种管道机器人，属于管道工程元件技术领域，用于承载作业执行机构并带动作业执行机构在管道内进行作业，管道机器人包括机体、至少三组支撑臂和至少三个驱动机构；机体沿管道的轴向延伸，机体的外周侧沿自身周向均匀分布有至少三个行走机构，至少三个行走机构用于驱动机体沿管道的轴向移动；支撑臂与行走机构一一对应设置，支撑臂的一端与机体相铰接，另一端与对应的行走机构相铰接；驱动机构与支撑臂一一对应设置，驱动机构用于驱动对应的支撑臂绕其与机体的铰接点转动，以调节行走机构与机体之间的径向距离。该管道机器人通过灵活调节行走机构与机体的径向距离，解决了现有管道机器人行走机构与机体径向距离固定的问题，能适配不同内径的管道。
本实用新型管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人，其特征在于，用于承载作业执行机构并带动所述作业执行机构在管道内进行作业，所述管道机器人包括： 机体，所述机体沿所述管道的轴向延伸，所述机体的外周侧沿自身周向均匀分布有至少三个行走机构，至少三个所述行走机构用于驱动所述机体沿所述管道的轴向移动； 至少三组支撑臂，所述支撑臂与所述行走机构一一对应设置，所述支撑臂的一端与所述机体相铰接，另一端与对应的所述行走机构相铰接； 至少三个驱动机构，所述驱动机构与所述支撑臂一一对应设置，所述驱动机构用于驱动对应的所述支撑臂绕其与所述机体的铰接点转动，以调节所述行走机构与所述机体之间的径向距离。
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