中国人民解放军海军特色医学中心杨猛获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军海军特色医学中心申请的专利一种船用波浪补偿医护平台的闭环反馈控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909135B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511438872.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种船用波浪补偿医护平台的闭环反馈控制方法及系统是由杨猛;王猛;张孝强;骆星九设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种船用波浪补偿医护平台的闭环反馈控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶海浪补偿技术领域，尤其是涉及一种船用波浪补偿医护平台的闭环反馈控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取波浪补偿医护平台下平台的姿态信号并构建数据集，进而构建下平台位姿预测模型，用以获取未来时刻的姿态预测值；基于数据集和下平台位姿预测模型，构建残差预测模型，用以获取姿态预测的残差预测值；构建下平台的运动学模型，结合姿态预测值和残差预测值，通过姿态矫正算法确定姿态精准值，进而使用运动反解算法求解伺服电机转动角度，进而实现对波浪补偿医护平台的闭环反馈控制。本发明能够在复杂环境下实现对波浪补偿医护平台的精准控制，提高对波浪补偿医护平台的波浪补偿效果，进而降低海上医疗的风险。
本发明授权一种船用波浪补偿医护平台的闭环反馈控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种船用波浪补偿医护平台的闭环反馈控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 实时采集波浪补偿医护平台中下平台的姿态信号，并使用所述姿态信号建立数据集，进而构建下平台位姿预测模型； 基于所述数据集和下平台位姿预测模型，构建残差预测模型； 利用下平台位姿预测模型获取未来时刻的姿态预测值，并利用残差预测模型获取姿态预测的残差预测值； 构建所述下平台的运动学模型； 将所述运动学模型作为状态转移方程，同时将所述姿态预测值和所述残差预测值共同作为观测输入，生成扩展卡尔曼滤波的初始状态与观测向量； 基于所述初始状态与所述观测向量，通过扩展卡尔曼滤波的预测-更新迭代过程，输出融合模型预测与残差补偿的姿态精准值； 根据所述姿态精准值，使用运动反解算法求解伺服电机转动角度，进而实现对所述波浪补偿医护平台的闭环反馈控制。
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