北京大学刘才山获国家专利权
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龙图腾网获悉北京大学申请的专利双轮车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120792871B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511263300.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权双轮车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质是由刘才山;熊佳铭;张去非;于瑞晗;郭潇玥设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本双轮车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及双轮车无人驾驶技术领域，提出了一种双轮车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。其中，方法包括：获取候选双轮车的目标任务，目标任务包括空间轨迹任务、完整约束任务与非完整约束任务；获取候选双轮车的当前车辆状态，并根据当前车辆状态，计算目标任务的目标反馈值；根据目标反馈值，计算目标任务的目标加速度；根据目标任务和目标加速度，构建二次规划问题；求解所述二次规划问题，并基于二次规划问题的计算结果，计算候选双轮车的控制力矩，控制力矩包括车把转向力矩和后轮驱动力矩。本公开一个或者多个实施方式提供的技术方案，能够精准控制双轮车的运动模式，实现各类双轮车无人驾驶任务。
本发明授权双轮车控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双轮车控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取候选双轮车的目标任务，所述目标任务包括空间轨迹任务、完整约束任务与非完整约束任务；所述空间轨迹任务包括所述候选双轮车的位置参数、姿态参数和转角参数中的至少一项，所述完整约束任务包括所述候选双轮车的车轮与地面接触点的高度参数，所述非完整约束任务包括所述候选双轮车的车轮与地面接触点的切向速度参数； 获取所述候选双轮车的当前车辆状态，并根据所述当前车辆状态，计算所述目标任务的目标反馈值； 根据所述目标反馈值，计算所述目标任务的目标加速度； 根据所述目标任务和所述目标加速度，构建二次规划问题，所述二次规划问题包括目标变量、目标函数和目标约束； 求解所述二次规划问题，并基于所述目标变量的计算结果，计算所述候选双轮车的控制力矩，所述控制力矩包括车把转向力矩和后轮驱动力矩，所述控制力矩用于控制所述候选双轮车的运动模式。
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