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龙图腾网获悉军事科学院系统工程研究院后勤科学与技术研究所申请的专利一种可自动调平的转运设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120288155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510513255.6，技术领域涉及：B62D63/02；该发明授权一种可自动调平的转运设备是由陈文阁;李娅菲;赵吉敏;罗少锋;陈可夫;李宏建;吴凯设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自动调平的转运设备在说明书摘要公布了：本发明属于物流转运设备技术领域，尤其涉及一种可自动调平的转运设备，包括转运行驶单元、升降承载单元、电源模块和支撑底架；转运行驶单元，固定在支撑底架上，用于驱动转运设备的行驶和转向；升降承载单元，包括平台、升降装置和自动调平装置；平台设置于升降装置上端；自动调平装置用于根据左右地势的高度差自动调整平台左右方向的水平度；升降承载单元与人力叉车相配合用于物资的装车与卸车；电源模块与转运行驶单元和升降承载单元电性连接；支撑底架用于承载转运行驶单元、轨道、升降承载单元和电源模块。旨在解决野外环境下，靠人工或手动机械转运而造成的人力、时间消耗，以及人员受伤和物资损坏等安全问题。

本发明授权一种可自动调平的转运设备在权利要求书中公布了：1.一种可自动调平的转运设备，配备人力叉车，其特征在于，包括转运行驶单元、升降承载单元、电源模块、支撑底架和控制单元； 所述转运行驶单元，设置于所述转运设备的下部，固定在所述支撑底架上，用于驱动所述转运设备的行驶和转向； 所述升降承载单元，设置于所述支撑底架的上部，包括平台、升降装置和自动调平装置；所述平台设置于所述升降装置上端；所述自动调平装置设置于所述平台与升降装置之间，用于根据左右地势的高度差自动调整所述平台左右方向的水平度；所述升降承载单元，具有托举状态和运载状态，与所述人力叉车相配合用于物资的装车与卸车； 所述电源模块，固定在所述支撑底架上，与所述转运行驶单元和升降承载单元电性连接，用于为所述转运设备提供动力； 所述支撑底架用于承载所述转运行驶单元、升降承载单元和电源模块； 所述自动调平装置包括加速度计和调平驱动部； 所述控制单元，获取所述加速度计测量的所述平台的倾斜角度利用调平控制模型进行处理，得到目标函数，通过所述目标函数与输出扭矩的关系表达式得到输出扭矩，并控制所述调平传动部按照所述输出扭矩旋转，以便将所述平台的倾斜角度调整为0°；所述调平控制模型表达式为： 其中：t为时间；UTt为目标函数，与所述输出扭矩Tmt的关系表达式为Tbt为所述输出扭矩，Tb0为初始输出扭矩；δt为角度误差，δt＝θtarhet-θt，θtarget为设定倾斜角度，θt为所述平台在t时刻的倾斜角度；L、M、N相应的为二阶增益系数、一阶增益系数和常数增益系数；δsync为双驱动同步误差δsync＝φ1-v2，φ1和φ2相应的为左侧的调平驱动部单位时间旋转角度和右侧的调平驱动部单位时间旋转角度，Ksync为同步增益系数。

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