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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于综合风险均衡策略的无人机安全路径计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510243140.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于综合风险均衡策略的无人机安全路径计算方法是由张学军;朱元军;张维东设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于综合风险均衡策略的无人机安全路径计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于综合风险均衡策略的无人机安全路径计算方法，属于无人机路径规划的技术领域；其包括：计算无人机三维对地安全风险水平；基于无人机三维对地安全风险水平，并结合三维空域约束条件，优化无人机路径综合代价，得到无人机飞行路径；结合风险下降优先A*算法和动态风险权重系数优化无人机飞行路径，得到无人机最优飞行路径；本发明采用改进的A*算法，可提高搜索效率，并确保路径安全性满足目标安全水平；通过引入动态风险权重系数，在算法中动态调整风险与距离之间的权衡，确保在不同风险区域内能够自适应地调整路径搜索策略，以获得最佳路径。

本发明授权基于综合风险均衡策略的无人机安全路径计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于综合风险均衡策略的无人机安全路径计算方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、计算无人机三维对地安全风险水平； S2、基于无人机三维对地安全风险水平，并结合三维空域约束条件，优化无人机路径综合代价，得到无人机飞行路径； S3、结合风险下降优先A*算法和动态风险权重系数优化无人机飞行路径，得到无人机最优飞行路径； 所述S1中，计算无人机三维对地安全风险水平，包括： 式中，表示无人机三维对地风险矩阵；表示无人机在坐标为位置对地风险的等效安全水平： 式中，表示无人机在空中飞行时失效并坠毁的概率，表示无人机坠毁在地面上位置为网格内的最终对地风险值； 所述S2中，优化无人机路径综合代价，包括： 式中，表示无人机飞行路径的路径综合代价，表示无人机的路径，为节点；为无人机在航段上的路径综合代价；表示归一化距离代价；表示归一化风险代价；、分别表示无人机飞行高度的下限、上限，表示无人机飞行高度；表示无人机在三维空间中的飞行方向变化角度；表示从航路节点到的向量，表示无人机从航路节点飞行到所移动的欧氏距离；表示归一化距离；表示路径的归一化风险值；表示无人机的巡航速度；表示规划路径的等效安全水平；表示无人机从航路节点飞行到所用的时间；表示目标安全水平；表示无人机飞行使用的空间集合； 所述S3具体包括以下子步骤： S31、初始化无人机数据集； S32、创建开放列表和闭合列表，将无人机安全路径的起始点加入闭合列表中； S33、将所述起始点相邻的节点加入开放列表中，选择总价值函数值最小对应的节点进行扩展，将该节点加入闭合列表中，并确定搜索方向； S34、根据所述搜索方向，采用动态调整风险权重系数的方法进行节点扩展； S35、循环执行S34；直至当目标点被选为当前节点时，输出最优路径，并停止执行S34；或者当开放列表为空时，不存在起始点到目标点的有效最优路径，停止执行S34。

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