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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利含动态障碍物的狭窄非结构化场景的轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120063308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510204175.2，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权含动态障碍物的狭窄非结构化场景的轨迹规划方法及系统是由姜小龙;滕景佳;李洋;李坚;黄文杰;秦洪懋;边有钢;胡满江设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本含动态障碍物的狭窄非结构化场景的轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含动态障碍物的狭窄非结构化场景的轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，分析四轮独立转向车辆的运动学模型特性，构建混合A*算法，获取非结构化场景相关参数；步骤2，根据混合A*算法，结合改进的碰撞检测算法，求解无碰撞的初始路径；改进的碰撞检测算法包括：根据车身轮廓，构建等分多圆盘轮廓及障碍物膨胀地图，计算等分多圆盘圆心坐标，通过遍历每个圆盘圆心，判断圆盘圆心是否与障碍物膨胀地图的障碍物发生干涉；步骤3，采用基于概率安全行车走廊的数值优化方法对初始轨迹优化。本发明以四轮独立转向车辆为载体，使车辆在障碍物密集、道路狭窄且存在动态障碍物的非结构化场景中能有效地生成一条安全可行的行驶轨迹。

本发明授权含动态障碍物的狭窄非结构化场景的轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种含动态障碍物的狭窄非结构化场景的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，分析四轮独立转向车辆的运动学模型特性，构建混合算法，获取非结构化场景相关参数，用混合算法从起始点到目标点搜索，利用车辆的运动学约束和代价函数，生成一系列的路径扩展节点，在扩展节点路径上插值个节点； 步骤2，根据步骤1的混合算法，结合改进的碰撞检测算法，求解出无碰撞的初始路径；其中，改进的碰撞检测算法包括： 根据车身的矩形轮廓，构建等分多圆盘轮廓以及基于等分多圆盘的障碍物膨胀地图，计算等分多圆盘圆心坐标，通过遍历每个圆盘圆心，并判断圆盘圆心是否与障碍物膨胀地图的障碍物发生干涉：若否，则判定该节点处车辆未与障碍物发生碰撞，对应规划节点为可行节点；若是，则判定对应规划节点为不可行节点； 步骤3，采用基于概率安全行车走廊的数值优化方法对步骤2的初始轨迹进行优化：基于静态风险场自适应扩展安全行车走廊法快速构建满足要求的行车走廊，之后依据车辆与动态障碍物的碰撞概率调整行车走廊，提供考虑轨迹平滑性、舒适性、安全性、高效性的目标函数与约束条件，构造轨迹优化最优控制问题，最后数值求解且将优化后的最优轨迹输出，其中，行车走廊的边缘被表示为，，基于每个点的构建出概率安全行车走廊，那么车辆的避障约束写成线性约束21： 21 其中，和，表示整个车辆的等分多圆盘圆心的横纵坐标。

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