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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利吊具航向控制方法、装置、作业机械及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119660578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411778668.9，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权吊具航向控制方法、装置、作业机械及介质是由朱昱鑫;尹莉;皮皓杰;于晓颖设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本吊具航向控制方法、装置、作业机械及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种吊具航向控制方法、装置、作业机械及介质，涉及作业机械控制技术领域。所述吊具配设有用于驱动吊具运动的驱动部件，且所述方法包括：获取并将驱动部件的控制变量输入至预先建立的用于预测吊具状态的预测模型，以输出用于表征所述吊具状态的状态变量，其中所述状态变量包括所述吊具的航向角；以及根据所述预测模型的输出以及预设的目标航向角，调整驱动部件的控制变量以改变该驱动部件向吊具施加的驱动力，使得吊具到达目标航向角。本申请提出了基于吊具状态预测模型的吊具航向控制方法，使得吊具适应于其驱动部件的动作而自动地到达目标航向角，实现了对于吊具航向的精确控制及自动控制。

本发明授权吊具航向控制方法、装置、作业机械及介质在权利要求书中公布了：1.一种吊具航向控制方法，其特征在于，所述吊具配设有用于驱动所述吊具运动的驱动部件，所述方法包括： 获取所述驱动部件的控制变量，并将所获取的控制变量输入至预先建立的用于预测吊具状态的预测模型，以输出用于表征所述吊具状态的状态变量，其中所述状态变量包括所述吊具的航向角，其中所述预测模型基于基础卡尔曼滤波算法被预先建立；以及 根据所述预测模型所输出的状态变量以及预设的目标航向角，调整所述驱动部件的所述控制变量以改变所述驱动部件向所述吊具施加的驱动力，使得所述吊具到达所述目标航向角； 其中，通过所述预测模型输出所述吊具的所述状态变量包括： 获取所述吊具在上一周期的状态变量后验估计值、后验状态方差矩阵以及在当前周期的状态变量观测值； 根据输入所述预测模型的所述驱动部件的不同控制变量，确定用于表征所述驱动部件因所述控制变量变化而提供的不同驱动力对于吊具状态的影响程度的影响因子； 通过内置于所述预测模型的状态预测方程，处理所述吊具在所述上一周期的所述状态变量后验估计值和所确定的影响因子，以得到所述吊具在所述当前周期的状态变量先验估计值； 通过内置于所述预测模型的状态方差矩阵预测方程，处理所述吊具在所述上一周期的所述后验状态方差矩阵，以得到所述吊具在所述当前周期的先验状态方差矩阵； 根据所述吊具在所述当前周期的所述状态变量观测值和所述状态变量先验估计值，计算状态预测的预测残差； 计算关联于所述当前周期的所述先验状态方差矩阵预测的预测增益； 基于所述吊具在所述当前周期的所述状态变量先验估计值以及所计算的预测误差和预测增益，使得所述预测模型输出所述当前周期的状态变量后验估计值；以及 基于所述吊具在所述当前周期的先验状态方差矩阵以及所计算的预测增益，使得所述预测模型输出所述当前周期的后验状态方差矩阵。

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