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龙图腾网获悉同致电子科技(厦门)有限公司申请的专利一种基于深度学习的标定块角点检测方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119648650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411697548.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于深度学习的标定块角点检测方法、设备及介质是由曾远强;林财明;卢至孟;刘晓奇;陈萍萍设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度学习的标定块角点检测方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于深度学习的标定块角点检测方法、设备及介质，该方法中包括：采集车载摄像头拍摄的用于进行摄像头外参标定的标定块图像，并对其中的组成标定块的点和边进行标注，通过标注后的标定块图像构建训练集；构建标定块组成线段检测模型，通过训练集对模型进行训练；将待检测标定块图像输入训练后的模型后，得到待检测标定块图像包含的候选线段集合；从候选线段集合中选择满足能够围成标定块的L、L1、L2和L3四条线段；将四条线段围成的四边形的四个角点作为待检测标定块图像中标定块的角点。本发明提高了角点检测的精度，具有更好的鲁棒性。

本发明授权一种基于深度学习的标定块角点检测方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的标定块角点检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集车载摄像头拍摄的用于进行摄像头外参标定的标定块图像，并对其中的组成标定块的点和边进行标注，通过标注后的标定块图像构建训练集； S2：构建标定块组成线段检测模型，通过训练集对模型进行训练； 模型包括特征提取模块、候选线段检测模块和线段提取模块，其中： 特征提取模块接收模型输入图像并进行特征提取，输出对应的特征映射图； 候选线段检测模块包括端点检测单元、线段检测单元、线段和端点匹配单元；端点检测单元接收特征提取模块输出的特征映射图，输出检测到的端点；线段检测单元接收特征提取模块输出的特征映射图，输出检测到的线段；线段和端点匹配单元接收端点检测单元输出的端点和线段检测单元输出的线段，并基于端点与线段两个端点的欧氏距离，将端点与线段进行匹配，输出两个端点均能构匹配到输入的端点的线段； 线段提取模块接收线段检测单元输出的线段集合和特征提取模块输出的特征映射图后，对线段集合进行均匀采样，并在特征映射图中计算采样点的特征，将计算的所有特征输入到由全连接层和sigmoid激活函数层组成的分类器后，输出模型输入图像包含的候选线段集合； S3：将待检测标定块图像输入训练后的模型后，得到待检测标定块图像包含的候选线段集合； S4：从候选线段集合中选择L、L1、L2和L3四条线段，且该四条线段满足：线段L1的第一端点与线段L的第一端点的距离小于第一距离阈值，线段L2的第一端点与线段L的第二端点的距离小于第一距离阈值，线段L3的第一端点与线段L1的第二端点的距离小于第一距离阈值，线段L3的第二端点与线段L2的第二端点的距离小于第一距离阈值，线段L1的第一端点与线段L2的第一端点之间的距离和线段L1的第二端点与线段L2的第二端点之间的距离这两个距离之间的差值小于第二距离阈值； S5：将线段L、L1、L2和L3围成的四边形的四个角点作为待检测标定块图像中标定块的角点。

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