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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种转向系统路面干扰检测及补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411982551.2，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种转向系统路面干扰检测及补偿控制方法是由刘志伟;苏亮;王金湘;康林;殷国栋;宋光吉;方振伍设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转向系统路面干扰检测及补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种转向系统路面干扰检测及补偿控制方法，属于车辆转向系统技术领域。本发明具体包括路面颠簸检测和转向系统路面干扰补偿控制，路面颠簸检测是利用转向系统高频干扰力矩的幅值差异，通过时间窗口积分法获得检测信号，结合转向力矩和车速等多种信号，采用动态阈值对路面颠簸进行检测，能够自适应不同车速场景，实现准确识别。路面干扰补偿控制方法则建立包含干扰力矩的转向系统动力学模型，并创新性地设计了扩张状态观测器，主动估计系统状态和总扰动量，获得传统传感器无法获取的状态信息，并通过前馈控制加补偿控制的方法，实现有效的干扰力矩补偿控制，增强了转向控制系统在颠簸路面工况下的鲁棒性。

本发明授权一种转向系统路面干扰检测及补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种转向系统路面干扰检测及补偿控制方法，其特征在于，包括路面颠簸检测和转向系统路面干扰补偿控制； 所述路面颠簸检测的方法包括：1.1使用高通滤波器将平稳路面和颠簸路面信号区分明显的高频提取出来后，取绝对值即可得到高频干扰力矩的幅值；1.2采用滑动时间窗口积分对高频力矩的幅值进行积分，得到高频能量较高的数据区域，即路面干扰区域；1.3采用动态阈值方法判断是否进入颠簸路面，采用动态阈值方法具体包括：首先，车辆以不同车速匀速通过相同的颠簸路面，得到不同车速下高频干扰力矩幅值的时间窗口积分；其次，建立车速与高频干扰力矩幅值的时间窗口积分插值表，即可得到不同速度下颠簸判断的动态阈值；最后，对窗口幅值积分得到的数据进行判断，输出颠簸平稳状态标志位，为后续路面干扰控制提供状态依据； 所述转向系统路面干扰补偿控制的方法包括：2.1建立包含干扰力矩的转向系统动力学模型；2.2设计扩张状态观测器，对总扰动进行估计；2.3配置观测器增益来配置极点，保证观测器系统稳定；2.4采用前馈控制计算得到虚拟控制信号，并对前馈控制进行补偿控制，消除总扰动f对控制量的影响。

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