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龙图腾网获悉成都理工大学申请的专利一种机器人用夹取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411928027.7，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种机器人用夹取装置是由王倩;郝兴安;彭悦;蒋刚;刘俊;李金洋;黄名星设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人用夹取装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人用夹取装置，涉及机器人技术领域，包括转动机构、抓取机构、抓取控制机构和弯爪分布控制机构，抓取机构包含有抓取支撑筒，转动机构的底部通过弯杆固定连接圆环的顶部，圆环的底部通过多个环形阵列分布的圆柱固定连接抓取支撑筒的顶端，抓取支撑筒的底部外周侧固定套接有圆形轨道，圆形轨道上滑动连接有四个扇形滑座，该机器人用夹取装置，采用四个抓取弯爪和四个抓取夹杆同步靠拢来夹取圆球状或者圆柱状工件，能够对圆球状或者圆柱状工件稳定的夹持，且能够通过弯爪分布控制机构改变相邻两个抓取弯爪之间的夹角，从而改变抓取弯爪和抓取夹杆对工件的夹持位置，利于避开工件不适合夹持的位置。

本发明授权一种机器人用夹取装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人用夹取装置，包括转动机构1，其特征在于，还包括： 抓取机构2，包含有弯杆21、圆环22、圆柱23、抓取支撑筒24、圆形轨道25、扇形滑座26、活动座27、活动轴一28、抓取弯爪29、抓取夹杆210，所述转动机构1的底部通过弯杆21固定连接圆环22的顶部，所述圆环22的底部通过多个环形阵列分布的圆柱23固定连接抓取支撑筒24的顶端，所述抓取支撑筒24的底部外周侧固定套接有圆形轨道25，圆形轨道25上滑动连接有四个扇形滑座26，每个扇形滑座26上分别固定连接有活动座27，活动座27通过活动轴一28活动连接抓取弯爪29的一端，所述抓取弯爪29的另一端连接有抓取夹杆210； 抓取控制机构3，安装在抓取支撑筒24内，且抓取控制机构3分别连接四个抓取弯爪29的端部； 弯爪分布控制机构4，安装在抓取支撑筒24的外侧，且弯爪分布控制机构4分别连接四个活动座27的顶部； 所述抓取控制机构3包含有内限位环31、长筒32、升降控制组件、控制筒37、扇形板38，所述抓取支撑筒24内固定连接有内限位环31，所述内限位环31与长筒32竖向滑动连接，所述长筒32的底端固定连接有控制筒37，所述控制筒37的外周侧竖向等距离的设置有多个环形齿槽，每个抓取弯爪29靠近抓取支撑筒24的一端分别固定连接有扇形板38，所述扇形板38的圆弧侧等角度的固定连接有多个控制齿，所述扇形板38上的控制齿与控制筒37外侧的环形齿槽啮合连接，所述长筒32的顶部连接升降控制组件； 控制筒37通过环形齿槽和控制齿的配合带动扇形板38以活动轴一28为中心转动，当升降控制组件控制长筒32沿着内限位环31向下活动，扇形板38与控制筒37配合让四个抓取弯爪29和四个抓取夹杆210相互远离，当升降控制组件控制长筒32沿着内限位环31向上活动，扇形板38与控制筒37配合让四个抓取弯爪29和四个抓取夹杆210相互靠拢； 所述弯爪分布控制机构4包含有旋转组件、固定套41、弯架42、转套44、拱形架49，所述抓取支撑筒24的底部外周侧固定套接有固定套41，所述固定套41的左右两侧分别固定连接有两个弯架42，两个弯架42分别与两个活动座27的顶部可拆卸连接，所述抓取支撑筒24的中部外周侧转动套接有转套44，所述转套44的底部前后侧分别固定连接有两个拱形架49，两个拱形架49分别与另外两个活动座27的顶部可拆卸连接，所述转套44的顶部连接旋转组件； 固定套41和弯架42将关于抓取支撑筒24中心对称的两个活动座27固定，旋转组件通过转套44带动另外两个活动座27和扇形滑座26沿着圆形轨道25活动，改变相邻两个抓取弯爪29之间的夹角。

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