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龙图腾网获悉潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司申请的专利一种拖拉机四轮转向电液控制系统、方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119551061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411807202.7，技术领域涉及：B62D5/065；该发明授权一种拖拉机四轮转向电液控制系统、方法、设备及介质是由朱晓岩;于博;马忠强;李超;李运东;王建富;杜永涛;杨治学;孙建平;王炳杰;刘海林设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拖拉机四轮转向电液控制系统、方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种拖拉机四轮转向电液控制系统、方法、设备及介质，属于农用机械的技术领域，包括设置在拖拉机上的前轮转向机构、后轮转向机构和控制模块；前轮转向机构，用于获取方向盘发送的转向信号，基于转向信号控制拖拉机的前轮转向；所述控制模块，用于获取所述拖拉机的前轮转向角、后轮转向角和速度；基于前轮转向角、速度、后轮转向角、设定的机械转向模式和设定的运行模式，生成后轮转向机构的控制策略；后轮转向机构，用于获取控制模块发送的控制策略，基于控制策略控制拖拉机的后轮转向。本申请具有能够实现拖拉机的四轮转向，提高拖拉机灵活性和操控性的效果。

本发明授权一种拖拉机四轮转向电液控制系统、方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种拖拉机四轮转向电液控制系统，其特征在于，包括设置在拖拉机上的前轮转向机构、后轮转向机构和控制模块，所述前轮转向机构和所述后轮转向机构均与所述控制模块连接； 所述前轮转向机构，用于获取基于拖拉机的方向盘发送的转向信号，基于所述转向信号，控制所述拖拉机的前轮转向； 所述控制模块，用于实时获取所述拖拉机的前轮转向角、后轮转向角和速度，基于所述前轮转向角和所述速度对所述拖拉机进行故障检测，生成所述拖拉机的故障检测结果； 在所述故障检测结果为所述拖拉机不存在故障时，基于所述前轮转向角、所述速度、所述后轮转向角、设定的机械转向模式和设定的运行模式，生成所述后轮转向机构的控制策略，并将所述控制策略发送至所述后轮转向机构； 所述后轮转向机构，用于获取所述控制模块发送的控制策略，基于所述控制策略，控制所述拖拉机的后轮转向； 所述系统还包括人机控制模块，所述人机控制模块与所述控制模块连接； 所述人机控制模块，用于响应于操作人员针对拖拉机的运行模式的选择触发动作以及操作人员针对拖拉机的机械转向模式的选择触发动作，获取所述拖拉机的运行模式和机械转向模式，并将所述运行模式和所述机械转向模式发送至所述控制模块，所述运行模式为道路模式或非道路模式，所述机械转向模式为前轮转向模式、后轮转向模式、四轮同相位转向模式、四轮异相位转向模式或四轮异相位转向机具作业模式； 当所述拖拉机的运行模式为道路模式时，所述控制模块基于所述前轮转向角、所述速度、所述后轮转向角、设定的机械转向模式和设定的运行模式，生成所述后轮转向机构的控制策略的过程，包括： 判断所述拖拉机的机械转向模式是否为前轮转向模式； 若所述拖拉机的机械转向模式不是前轮转向模式，则切换所述拖拉机的机械转向模式为前轮转向模式； 若所述拖拉机的机械转向模式为前轮转向模式，则确定所述控制策略为第一控制策略，所述第一控制策略包括： 基于所述前轮转向模式和所述前轮转向角，计算所述拖拉机的后轮的第一目标转向角，以及基于所述第一目标转向角，确定所述后轮转向机构的第一液压油信号，根据所述第一液压油信号和所述后轮转向角控制后桥油缸带动所述拖拉机的后轮转动，直至所述拖拉机的后轮转向角与所述第一目标转向角一致； 当所述拖拉机的运行模式为非道路模式时，所述控制模块基于所述前轮转向角、所述速度、所述后轮转向角、设定的机械转向模式和设定的运行模式，生成所述后轮转向机构的控制策略的处理过程，包括： 若所述拖拉机的机械转向模式为目标转向模式，则判断所述拖拉机的速度是否大于预设的速度阈值，所述目标转向模式为后轮转向模式、四轮同相位转向模式、四轮异相位转向模式或四轮异相位转向机具作业模式； 若所述拖拉机的速度大于预设的速度阈值，则将所述拖拉机的机械转向模式切换为前轮转向模式，并确定所述控制策略为第一控制策略； 若所述拖拉机的速度不大于预设的速度阈值，则基于所述拖拉机的机械转向模式，确定所述后轮转向机构的控制策略； 所述控制模块基于所述拖拉机的机械转向模式，确定所述后轮转向机构的控制策略的处理过程，包括： 当所述拖拉机的机械转向模式为后轮转向模式时，确定所述后轮转向机构的控制策略为第二控制策略； 所述第二控制策略包括：基于操作人员设定的后轮转向信息和所述后轮转向模式，确定算所述拖拉机的后轮的第二目标转向角；以及，基于所述第二目标转向角，确定所述后轮转向机构的第二液压油信号，根据所述第二液压油信号和所述后轮转向角控制后桥油缸带动所述拖拉机的后轮转动，直至所述拖拉机的后轮转向角与所述第二目标转向角一致； 当所述拖拉机的机械转向模式为四轮同相位转向模式时，确定所述后轮转向机构的控制策略为第三控制策略； 所述第三控制策略包括：基于所述四轮同相位转向模式和所述前轮转向角，计算所述拖拉机的后轮的第三目标转向角，以及，基于所述第三目标转向角，确定所述后轮转向机构的第三液压油信号，根据所述第三液压油信号和所述后轮转向角控制后桥油缸带动所述拖拉机的后轮转动，直至所述拖拉机的后轮转向角与所述第三目标转向角一致； 当所述拖拉机的机械转向模式为四轮异相位转向模式时，确定所述后轮转向机构的控制策略为第四控制策略； 所述第四控制策略包括：基于所述四轮异相位转向模式和所述前轮转向角，计算所述拖拉机的后轮的第四目标转向角，以及，基于所述第四目标转向角，确定所述后轮转向机构的第四液压油信号，根据所述第四液压油信号和所述后轮转向角控制后桥油缸带动所述拖拉机的后轮转动，直至所述拖拉机的后轮转向角与所述第四目标转向角一致； 当所述拖拉机的机械转向模式为四轮异相位转向机具作业模式时，确定所述后轮转向机构的控制策略为第五控制策略； 所述第五控制策略包括：当所述前轮转向角大于设定的转向角阈值时，基于所述四轮异相位转向机具作业模式、所述前轮转向角和设定的前轮转向角与后轮转向角之间的对应关系，计算所述拖拉机的后轮的第五目标转向角；以及，基于所述第五目标转向角，确定所述后轮转向机构的第五液压油信号，根据所述第五液压油信号和所述后轮转向角控制后桥油缸带动所述拖拉机的后轮转动，直至所述拖拉机的后轮转向角与所述第五目标转向角一致。

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