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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利磁导航AGV自主建图的方法、系统及磁导航AGV获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311070272.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权磁导航AGV自主建图的方法、系统及磁导航AGV是由刘俊杰;刘志刚;陈潺;黎恒威;钟维良设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁导航AGV自主建图的方法、系统及磁导航AGV在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种磁导航AGV自主建图的方法、系统及磁导航AGV，属于机器人控制技术领域。该磁导航AGV自主建图的方法包括：控制磁导航AGV在预设场地的范围内沿预先布置的磁带行驶，识别并记录行驶中所经过的磁带线路和磁带的岔路，其中，预设场地内设置有一组可识别模块；通过磁导航AGV的传感器识别行驶中经过的可识别模块，获取并记录可识别模块的ID、位置信息；当所有的岔路都被遍历到时，在地图中标注一组可识别模块的位置、功能信息和磁带线路。该方法能够在可识别模块和磁带全部设置完成后，通过磁导航AGV自动遍历扫描场地内的全部设置，免去按照人工安装过程中顺序逐一识别和记录可识别模块的工作以及维护和排查地图错误的工作。

本发明授权磁导航AGV自主建图的方法、系统及磁导航AGV在权利要求书中公布了：1.一种磁导航AGV自主建图的方法，包括： 控制所述磁导航AGV在预设场地的范围内沿预先布置的磁带行驶，识别并记录行驶中所经过的磁带线路和磁带的岔路，其中，所述预设场地内设置有一组可识别模块； 通过所述磁导航AGV的传感器识别行驶中经过的可识别模块，获取并记录所述可识别模块的ID、位置信息；以及 当所有的岔路都被遍历到时，在地图中标注所述一组可识别模块的位置、功能信息和磁带线路， 其中， 各可识别模块的功能信息为停靠点、充电点、减速点中的至少一者；及 通过调度系统的显示界面中输入的信息标注各可识别模块中的至少一者的功能信息，和或，通过所述磁导航AGV的传感器从各可识别模块获取其功能信息； 其中，所述控制所述磁导航AGV在预设场地的范围内沿预先布置的磁带行驶，识别并记录行驶中所经过的磁带线路和磁带的岔路，包括： 在所述磁导航AGV行驶过程中，感应当前位置处磁带的磁力线分布，确定当前位置处磁带的延伸方向，从而识别该位置处是否包括岔路，以及有几个方向的岔路；及 在识别到当前位置包括两个以上的岔路时，控制所述磁导航AGV以预设的方向优先次序选择行驶的方向，直到被识别到的所有岔路被全部遍历。

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