东南大学张小国获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种面向GNSS拒止环境的基于高精地图的视觉SLAM车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469177B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411551290.9，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权一种面向GNSS拒止环境的基于高精地图的视觉SLAM车辆定位方法是由张小国;刘亚飞;欧阳慕姣;王慧青;王庆设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向GNSS拒止环境的基于高精地图的视觉SLAM车辆定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向GNSS拒止环境的基于高精地图的视觉同步定位与建图SLAM车辆定位方法，属于车辆导航定位领域，所述方法首先采用视觉车道识别算法实现了道路车道线的辨识与车辆横向偏移距离和角度的估计，然后针对SLAM长时间存在的累积误差问题，利用道路法向误差的可观测性、惯性测量单元IMU构建的前后位置约束以及视觉特征的共视约束，构建了旨在消除SLAM误差的非线性优化模型，从而利用地图匹配实现了累积误差的可靠辨识与消除。该方法大幅度提升了车辆定位精度，并且能够在全球导航卫星系统GNSS信号缺失的情况下保持稳定地亚米级定位水平，确保了车辆的车道级路径规划、车道级导航服务能力。
本发明授权一种面向GNSS拒止环境的基于高精地图的视觉SLAM车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向GNSS拒止环境的基于高精地图的视觉SLAM车辆定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 1初始化视觉惯性数据，并求载体坐标系到横轴墨卡托坐标系的旋转矩阵和平移向量，其中，载体坐标系用B-frame表示，横轴墨卡托坐标系用U-frame表示； 2在全球导航卫星系统GNSS观测状态不佳的情况下，利用地图匹配方法将里程计数据与先验高精地图HD信息进行关联，以得到车道级横向距离及车道角度；在GNSS观测状态良好的情况下，利用GNSS数据校正位姿； 3利用车道检测、车道变换检测以及霍夫变换对车载相机数据进行处理，得到当前车辆相对于车道的横向距离及角度信息； 4构建视觉重投影、惯性测量单元IMU预积分、GNSS、地图横向距离以及地图航向角数据项残差，并加入到因子图优化中进行多信息融合，从而实现里程计持续稳定的精确定位； 5在复杂城市环境下的公开数据集以及真实世界的场景中进行实验测试。
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